[发明专利]用于同时定位与地图构建的方法

权利要求书

1.一种用于同时定位与地图构建的方法，该方法用于可以自行移动的设备(1)，尤其是可以自行移动的地面灰尘收集设备，该设备(1)优选具有电动的若干移动轮(3)，其中，该设备(1)具有由光学发射和接收单元组成的障碍识别装置(H)，其中，从设备(1)的预先计算出的假定第一位置出发进一步计算多个可能的位置和定向(质点6)并在该设备(1)的相应移动后根据这时占据的第二位置，借助所述光学单元的测量结果将此前产生的质点(6)之一按照预先规定的考虑概率的选择算法假定为该设备(1)的新位置，其特征在于，在由该设备(1)的预先规定的移动方向(r)和移动距离或移动速度确定的立体角(α)和距离范围(a)方面对质点(6)的计算进行限制。

2.按权利要求1或尤其是如下所述的方法，其特征在于，在所述立体角(α)和距离范围(a)的内部又限定出高停留概率(11)和低停留概率(13)的区域，并且在高停留概率(11)的区域内比在低停留概率(13)的区域内计算出更多的质点(6)。

3.按前述权利要求中的一项或多项或尤其是如下所述的方法，其特征在于，在距离范围(a)方面预先规定远端线(8)和近端线(9)，仅在它们内部计算质点(6)。

4.按前述权利要求中的一项或多项或尤其是如下所述的方法，其特征在于，远端线(8)和近端线(9)是从该设备(1)的假定第一位置出发的半径线。

5.按前述权利要求中的一项或多项或尤其是如下所述的方法，其特征在于，与立体角边界相邻接地也在一个区域(13′)内计算质点(6)，在该区域(13′)内比在远离立体角边界的区域内更靠近该设备(1)的事先计算出的位置。