[发明专利]一种适用于玻璃模具焊接的自动搬运机械手

摘要

本发明公开了一种适用于玻璃模具焊接的自动搬运机械手。包括基座、导轨、滑动平台、两只机械手、伺服电机、同步带轮和同步带；在基座上安装滑轨，滑轨上安装有两只机械手，每只机械手壳体内安装伺服电机，伺服电机主轴与同步带轮连接；同步带与同步带轮啮合，带两端固定在滑轨内测并绷紧；滑块侧面安装有引拔装置，引拔装置与一个气缸相连接；引拔装置上安装有手抓气缸和夹持机构。本发明适用于玻璃模具在不同工序间焊接时的全自动化搬运。机械手能实现每一个工序之间的物料自动传递，具有结构简单、控制可靠、精确定位等优点，并且代替了两个工人在进出料时对玻璃模具的夹持和搬运工作，极大的降低了成本，提高了效率和安全性。

主权项

一种适用于玻璃模具焊接的自动搬运机械手，包括基座、导轨、第一机械手、第二机械手、同步带、翻转机架、翻转气缸、L板、同步带调整装置、同步带固定装置和焊床，其特征在于：所述基座为Π型结构，其上安装有导轨，导轨内侧安装同步带，第一机械手和第二机械手通过同步带安装在导轨上，焊床安置于基座中部正后方，翻转机架固定在基座左柱脚后方，焊床、翻转机架与基座放置在同一水平面上，L板通过铰链连接在翻转机架顶部的左端，翻转气缸通过铰链连接在翻转机架底部的左侧，翻转气缸的输出端通过铰链连接在L板短边端部，同步带调整装置固定在基座顶部的左端，同步带固定装置固定在基座顶部的右端，使得同步带与导轨平行并绷紧；所述的第一机械手、第二机械手结构相同，均包括伺服电机、引拔气缸、引拔滑块、引拔导轨、滑动平台、同步带轮、第一堕轮、第二堕轮，整个机械手通过滑动平台与导轨安装在基座上，并可以沿导轨方向移动，伺服电机固定在滑动平台上，伺服电机输出轴通过键与同步带轮连接，同步带在两个堕轮压紧下与同步带轮啮合，同步带轮设置在第一堕轮和第二堕轮中间，且在同一水平面上，引拔导轨安装在滑动平台上且与导轨垂直；引拔滑块安装在引拔导轨上，并可以沿引拔导轨方向移动；引拔导轨由两根导轨组成，两根导轨端部之间设置有引拔气缸，引拔气缸输出端与引拔滑块侧面固定连接，第一机械手、第二机械手在搬运过程中所需的夹具安装在引拔滑块的正下方，与引拔滑块底面形成固定连接；所述的同步带调整装置由以下零部件组成：开口销、调整螺钉、第一固定块、第一锯齿块、调整板，基座左侧设有一突起圆柱，调整板套在突起圆柱上，将开口销套入突起圆柱的末端，第一锯齿块设置在调整板前端，用螺钉穿过第一锯齿块，将同步带压紧贴在调整板的侧面，第一固定块设置在调整板的后端，用螺钉自上而下竖直穿过第一固定块，将其固定在基座上，在第一固定块水平设置螺纹孔，调整螺钉水平穿过螺纹孔，末端与调整板接触，旋转调整螺钉即可以调整同步带的松紧，所述的同步带固定装置由以下零部件组成：第二锯齿块、第二固定块，第二固定块设置在基座的右端，用三颗螺钉自上而下竖直穿过第二固定块，将其固定在基座上，第二锯齿块设置在第二固定块前端，用两颗螺钉穿过第二锯齿块，将同步带压紧贴在第二固定块的侧面。