[发明专利]基于加速度计的飞行器姿态三角修正模型

摘要

为了克服现有飞行姿态修正为了简化问题直接假设测量条件带来积累误差过大的问题，本发明提供了一种基于加速度计的飞行器姿态三角修正模型，该模型通过三个角速度预测三个参考状态，再由该参考状态估计飞行器俯仰、滚转角，在此基础上直接通过机体坐标系下的过载、GPS的东向、北向速度和飞行器俯仰、滚转角直接估计出偏航角，通过引入参考状态并建立新观测模型，减少了直接假设测量条件带来的姿态积累误差，有利于飞行安全。

主权项

1.基于加速度计的飞行器姿态三角修正模型，其特点是包括以下步骤：1) 建立飞行器参考状态方程：和观测方程：其中：,,为参考状态，,,分别为沿飞行器机体轴系轴的过载；为飞行器质心与地球表面垂线方向的过载，为高度；为重力加速度，为地球自转的修正量，分别为滚转、俯仰、偏航角速度，全申请书符号定义相同；2) 采用滤波估计方法估计三个参考状态得到测量更新；3) 根据三个参考状态估计俯仰、滚转角：，如果，则；如果，则；其中：分别指俯仰、滚转角；4) 根据以下方程组中的某一个估计偏航角其中：指飞行器偏航角，分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。