[发明专利]基于加速度计的飞行器姿态三角修正模型有效
| 申请号： | 201210047296.3 | 申请日： | 2012-02-28 |
| 公开（公告）号： | CN102607593A | 公开（公告）日： | 2012-07-25 |
| 发明（设计）人： | 史忠科 | 申请（专利权）人： | 西安费斯达自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 710075 陕西省西安*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 加速度计 飞行器 姿态 三角 修正 模型 | ||
【权利要求书】：
1.基于加速度计的飞行器姿态三角修正模型，其特点是包括以下步骤：
1) 建立飞行器参考状态方程：
和观测方程：
其中： ,,为参考状态，,,分别为沿飞行器机体轴系轴的过载；为飞行器质心与地球表面垂线方向的过载，为高度；为重力加速度，为地球自转的修正量，分别为滚转、俯仰、偏航角速度，全申请书符号定义相同；
2) 采用滤波估计方法估计三个参考状态得到测量更新；
3) 根据三个参考状态估计俯仰、滚转角：
，如果，则；如果，则；
其中：分别指俯仰、滚转角；
4) 根据以下方程组中的某一个估计偏航角
其中：指飞行器偏航角，分别指GPS测得的飞行器东向和北向速度。
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