[发明专利]一种推拿机器人及其推拿手法的实现

摘要

本发明涉及一种龙门式中医推拿机器人，包括四自由度龙门式机械臂110、六自由度机械手120、床体130和推拿机器人控制系统。其特征在于，所述的四自由度龙门式机械臂110包括双立柱、横梁、升降臂和腕部旋转关节及连接各部分的关节组成，所述的机械手120包括掌心、五指、加热装置、叩击装置和腕部俯仰关节组成，机械臂110的腕部旋转关节和机械手120的腕部俯仰关节连接，在机械臂110和机械手120相关电机的配合下，可实现“一指禅”、“掌揉”、“掌按”、“掌推”、“捏拿”、“叩击”和“热敷”手法的动作。

主权项

一种龙门式推拿机器人，包括四自由度机械臂、六自由度机械手、床体和推拿机器人控制系统。其特征在于，所述的四自由度机械臂包括双立柱、横梁、平移关节、升降臂和腕部旋转关节及连接各部分的关节组成，各关节动作由伺服电机驱动；所述的机械手包括掌心、五指、加热装置和手腕俯仰关节四部分，五指由微型步进电机驱动，加热装置由继电器组开合控制，叩击装置由继电器组开合控制，手腕俯仰关节由步进电机驱动和电磁锁定位，电磁锁插拔由继电器组开合控制；机械臂的腕部旋转关节和机械手的腕部俯仰关节相连接。