[发明专利]覆盖机器人导航

摘要

一种在地板上导航自主覆盖机器人的方法包括在清扫模式下控制机器人越过地板的运动、接收表示障碍物的传感器信号、使机器人旋转远离所感测到的障碍物、在至少部分的机器人旋转远离所感测到的障碍物的过程中确定接收到的传感器信号的变化、以及至少部分地基于所接收到的传感器信号的确定变化识别所感测到的障碍物。

主权项

一种在地板上导航自主覆盖机器人的方法，所述方法包括：在清扫模式下控制所述机器人越过地板的运动；接收表示障碍物接近但尚未接触所述机器人保险杠的传感器信号；减慢所述机器人对于所感测到的障碍物的接近；使机器人旋转远离所感测到的障碍物；在至少部分的机器人旋转远离所感测到的障碍物的过程中确定所接收到的传感器信号的变化；从所接收到的传感器信号的变化确定所感测到的障碍物的角宽度；通过将被确定的角宽度与阈值相对比，识别所感测到的障碍物；并且所述机器人限定了前后轴，如果障碍物的确定角宽度小于所述阈值，则操纵机器人以使前后轴方向基本上平行于所感测到的障碍物进行导向。