[发明专利]一种镜面清洁机器人进行三维重构与定位的系统及方法

摘要

一种镜面清洁机器人进行三维环境重构与定位的系统，激光测距传感器、包括电机、偏心轮、支架的摇摆支架、绝对值编码器、MEMS惯性传感器、上位机及里程计，其中，包括电机、偏心轮和支架的摇摆支架，支架设置在镜面清洁机器人上，支架的前端设置电机，偏心轮连接所述电机，并传动在所述支架上，用以将电机的旋转运动转化为支架的摇摆运动；激光测距传感器，连动与所述支架，用于实时获得到障碍物之间的激光扫描数据；所述绝对值编码器，设置在激光测距传感器的摇摆轴，用于直接测量激光测距传感器相对于车体的摇摆角度；MEMS惯性传感器，安装所述摇摆支架上，用于测量车体在不平整地面运动时相对于地理水平面的横滚角和俯仰角；上位机：分别连接激光测距传感器、绝对值编码器、MEMS惯性传感器和里程计，用于接收包括激光测距传感器在内发送的传送数据，构建一3D轮廓图，提取三维数据点中的共面数据点，确定出衍架位置。

主权项

一种镜面清洁机器人进行三维重构与定位的系统，其特征在于，用于安装在所述镜面清洁机器人的车头部分，其进一步包括激光测距传感器、电机、偏心轮、摇摆支架、绝对值编码器、MEMS惯性传感器、上位机及里程计，其中，偏心轮固定在电机上，并传动在所述摇摆支架上，用于将电机的旋转运动转化为支架的摇摆运动；所述激光测距传感器，固定连接摇摆支架，用于随摇摆支架的摇摆运动而运动，并获得激光扫描数据；所述绝对值编码器，设置在激光测距传感器的摇摆轴上，用于直接测量相对于车体的摇摆角度；MEMS惯性传感器，用于测量车体在不平整地面运动时相对于地理水平面的横滚角和俯仰角；里程计：安装在镜面清洁机器人上；上位机：分别连接激光测距传感器、绝对值编码器、MEMS惯性传感器和里程计，用于接收包括激光测距传感器在内发送的传送数据，构建一3D轮廓图，提取三维数据点中的共面数据点，确定出衍架位置。