[发明专利]一种车用五路激光雷达及其控制方法

摘要

一种车用五路激光雷达及其控制方法，包括雷达控制器与呈扇形布置的五路收发器，每路收发器都包括激光发射镜筒与激光接收镜筒，五路激光发射镜筒的中心轴都在一个平面上相交于同一点，且相邻激光发射镜筒之间的夹角相等；使用时，先控制五路收发器依次发射、接收激光脉冲，间隔时间相同，再计算每路激光脉冲发射、接收之间的行经时间t，然后通过tmin≤t≤1μs以及方差、阈值、循环数组对t进行两次筛选，再计算循环数组中合格t的平均值，最后根据平均值确定障碍物所在区域、障碍物与车之间的距离以及相对速度，从而闪避障碍物。本设计不仅扫描周期较短、结构简单，而且成本较低、抗震性较强，其探测距离、范围与精度可以满足车用要求。

主权项

一种车用五路激光雷达，包括雷达控制器（1）、激光发射部件（2）与激光接收部件（3），所述雷达控制器（1）的输出、输入端分别与激光发射部件（2）、激光接收部件（3）相连接，所述激光发射部件（2）包括驱动电路（7）、激光二极管（51）与准直透镜（52），所述激光接收部件（3）包括聚焦透镜（62）、光电二极管（61）与放大器（8），其特征在于：所述车用五路激光雷达还包括呈扇形布置的五路收发器（4），每路收发器（4）都包括一个单路激光发射镜筒（5）、一个单路激光接收镜筒（6）、驱动电路（7）、放大器（8）与高速比较器（9），五个单路激光发射镜筒（5）的中心轴都在一个平面上相交于同一点，且相邻单路激光发射镜筒（5）之间的夹角相等；所述单路激光发射镜筒（5）包括筒壳（10）及其内部设置的激光二极管（51）、准直透镜（52）与整形透镜（53），激光二极管（51）的输入端通过驱动电路（7）与雷达控制器（1）的输出端相连接；所述单路激光接收镜筒（6）包括筒壳（10）及其内部设置的聚焦透镜（62）、滤镜（63）与光电二极管（61），光电二极管（61）的输出端依次通过放大器（8）、高速比较器（9）与雷达控制器（1）的输入端相连接；所述雷达控制器（1）为FPGA处理器。