[发明专利]洗墙装置及其控制方法和控制器、洗墙车

摘要

本发明公开了一种用于洗墙装置的控制方法，控制方法包括：通过洗刷测距传感器检测洗刷(3)与墙面之间距离的第一测量值；根据洗刷(3)在正常工作时与墙面距离的范围的第一上限值和第一下限值，比较第一测量值与第一上限值和第一下限值的大小并据此对移动台(4)进行控制。本发明还提供了实现上述控制方法的控制器、洗墙装置和包括该洗墙装置的洗墙车。通过上述技术方案，本发明技术方案对洗墙作业的测量和控制更加准确可靠，本发明中的测距传感器不仅测量精度较高，且抗干扰能力强，测量结果受到外界环境因素的干扰较小，数据准确。而且，本发明能够实现自动化操作，避免人为因素导致的误操作。

主权项

一种用于洗墙装置的控制方法，所述洗墙装置包括依次连接的洗刷臂(1)、洗刷架(2)和洗刷(3)，该洗刷(3)上设置有洗刷测距传感器，其特征在于，所述洗墙装置还包括能够朝向和远离所述墙面运动的移动台(4)，所述洗刷臂(1)安装在该移动台(4)上并随所述移动台(4)移动，所述控制方法包括：通过所述洗刷测距传感器检测所述洗刷(3)与墙面之间距离的第一测量值；根据所述洗刷(3)在正常工作时与所述墙面距离的范围的第一上限值和第一下限值，当所述第一测量值在所述第一上限值和第一下限值之间，不需要移动所述移动台(4)，当所述第一测量值大于所述第一上限值，将所述移动台(4)朝向所述墙面移动，当所述第一测量值小于所述第一下限值，将所述移动台(4)远离所述墙面移动。