[发明专利]基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法有效
| 申请号： | 201110417967.6 | 申请日： | 2011-12-14 |
| 公开（公告）号： | CN102538781A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 路丹晖;马丽莎;杨飞;刘济林 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 张法高 |
| 地址： | 310027 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法，其步骤为：同步采集移动机器人双目相机图像及三轴惯导数据；提取前后帧图像特征并匹配估计运动姿态；利用惯导计算俯仰角和横滚角；建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和惯导姿态估计；根据估计方差自适应调整滤波器参数；姿态修正的累积航位推算。本发明提出实时扩展卡尔曼滤波器姿态估计模型，利用惯导结合重力加速度方向作为补充，对视觉里程计三个方向姿态估计进行解耦，修正姿态估计的累积误差；根据运动状态采用模糊逻辑调整滤波器参数，实现自适应的滤波估计，降低加速度噪声的影响，有效的提高了视觉里程计的定位精度和鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器 视觉 融合 移动 机器人 运动 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
基于机器视觉和惯导融合的移动机器人运动姿态估计方法，其特征在于它的步骤如下：1)同步采集移动机器人双目相机图像及三轴惯导数据；2)提取前后帧图像特征并匹配估计运动姿态；3)利用惯导计算俯仰角和横滚角；4)建立卡尔曼滤波器模型融合视觉和惯导姿态估计；5)根据估计方差自适应调整滤波器参数；6)姿态修正的累积航位推算。
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