[发明专利]外科手术机器人有效
| 申请号： | 201110401551.5 | 申请日： | 2011-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN102764156A | 公开（公告）日： | 2012-11-07 |
| 发明（设计）人： | 胡颖;靳海洋;张朋;张建伟;田伟;李峰 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | A61B19/00 | 分类号： | A61B19/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 吴平 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种外科手术机器人，包括支架、直线运动单元、第一旋转关节、第一连杆、第二旋转关节、第二连杆、第三旋转关节、第三连杆及末端旋转关节。共包括一个移动自由度以及五个旋转自由度。其中末端旋转关节的第四旋转关节与第五旋转关节的旋转轴线正交，使该外科手术机器人在第一、第二、第三旋转关节调整到位后，末端旋转关节还能灵活转动，具有较高的灵活性。并且该外科手术机器第一、第二旋转关节的旋转轴线垂直地面，可以减少重力对该外科手术机器人的影响，提高了该外科手术机器人可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 外科手术 机器人 | ||
【主权项】：
一种外科手术机器人，其特征在于，包括：支架；直线运动单元，固定于所述支架上；第一旋转关节，固定于所述直线运动单元上；第一连杆，与所述第一旋转关节固定连接；第二旋转关节，固定于所述第一连杆上；第二连杆，与所述第二旋转关节固定连接；第三旋转关节，固定于所述第二连杆上；第三连杆，与所述第三旋转关节固定连接；及末端旋转关节，固定于所述第三连杆上；所述第一旋转关节与第二旋转关节的旋转轴与直线运动单元的运动方向平行，末端旋转关节包括第四旋转关节与第五旋转关节，所述第四旋转关节与所述第五旋转关节的旋转轴线正交。
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