[发明专利]用附加车载视觉传感器加强GPS或GPS/传感器车辆定位的方法

摘要

本发明涉及用附加车载视觉传感器加强GPS或GPS/传感器车辆定位的方法。具体提供一种利用车载视觉基模块来加强GPS数据的方法。利用从位置模块中获得的位置相关数据来确定车辆位置。定期地对位置误差进行估计。确定位置误差估计值是否超过第一预定误差阈值。在行驶的过程中，利用来自车载视觉基模块的捕获图像，生成用于车辆的跟踪数据。响应于位置误差估计值超过第一预定误差阈值，将跟踪数据与位置相关数据加以整合以估计车辆位置。确定位置误差估计值是否下降至低于第二预定误差阈值。当位置误差估计值下降至低于第二预定误差阈值时，仅利用位置相关数据对车辆位置进行再确定。

主权项

一种利用车载视觉基模块来加强GPS数据的方法，所述方法包括：利用从位置模块中获得的位置相关数据来确定车辆位置；定期地估计位置误差；确定所述位置误差估计值是否超过第一预定误差阈值；在行驶的过程中，利用来自所述车载视觉基模块的捕获图像，生成用于所述车辆的跟踪数据；响应于所述位置误差估计值超过所述第一预定误差阈值，将所述跟踪数据与所述位置相关数据加以整合以估计所述车辆的位置；确定所述位置误差估计值是否下降至低于第二预定误差阈值；以及当所述位置误差估计值下降至低于所述第二预定误差阈值时，仅使用所述位置相关数据对所述车辆位置进行再确定。