[发明专利]一种面向仿人机器人的台阶边缘检测方法

摘要

本发明是一种面向仿人机器人的台阶边缘检测方法，包括如下步骤：1）对待检测的图像预处理；2）对图像进行判断；3）对图像进行形态学处理；4）处理图像得到向光台阶的边缘；5）求取阈值并将图像转化为二值图像从而得到背光台阶的边缘；6）用步骤5中的边缘线将步骤2中的图像进行分割，将灰度值高的部分进行灰度拉伸得到新的图像；7）根据步骤6中得到的新的图像经过梯度变换得到梯度图像；8）根据步骤6中得到的新的图像经过反色变换再进行梯度变换得到另一个梯度图像；9）将步骤7与步骤8中得到的两个梯度图像的相应像素点进行相加得到图像的边缘；10）将步骤5中的边缘与步骤9中的边缘融合在一幅图像里。本发明的边缘检测方法符合机器人视觉中的适时性和精确性的要求。

主权项

一种面向仿人机器人的台阶边缘检测方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：对待检测的台阶灰度图像进行预处理； 步骤2：对预处理后的图像进行判断，如果台阶灰度图像为正对着光或侧对着光，则转向步骤3，如果台阶灰度图像为背对着光，则转向步骤5； 步骤3：对台阶灰度图像进行形态学处理，即对台阶灰度图像分别进行膨胀和腐蚀操作，然后将膨胀和腐蚀后所得到的两幅图像相减，得到边缘信息增强的图像，转到步骤4； 步骤4：用sobel边缘检测算子处理台阶灰度图像得到向光台阶的边缘； 步骤5：直接用Otsu法求取阈值并将图像转化为二值图像从而得到背光台阶的边缘，转到步骤6； 步骤6：用步骤5中的边缘线将步骤2中的图像进行分割，将灰度值高的部分进行灰度拉伸得到新的图像转到步骤7； 步骤7：根据步骤6中得到的新的图像经过梯度变换得到梯度图像； 步骤8：根据步骤6中得到的新的图像经过反色变换在进行梯度变换得到另一个梯度图像； 步骤9：将步骤7与步骤8中得到的两个梯度图像的相应像素点进行相加得到一个新的梯度图像然后由新的梯度图像得到图像的边缘；步骤10：将步骤5中的边缘与步骤9中的边缘融合在一幅图像里就得到了背光的台阶的边缘。