[发明专利]使用前视和后视摄像机的车道融合系统

摘要

本发明涉及使用前视和后视摄像机的车道融合系统，具体地，根据本发明的教导，公开了一种用于计算车道曲率和相对于车道边界的主车辆位置和方位的方法和系统，其使用来自前视和后视摄像机的图像数据和车辆动态传感器作为输入。主车辆包括位于前面和后面处的摄像机，其目的之一是可以用于检测车道边界例如路边和车道线。主车辆还包括车辆动态传感器，其包括车速和横摆率。开发了一种方法，其计算车道曲率和相对于车道参考路线的主车辆位置，其中车道参考路线是由从前和后摄像机图像的融合所提取的车道边界得到的。本发明中提供的数学模型包括卡尔曼过滤追踪例程和粒子过滤器追踪例程。

主权项

一种用于确定车道中车辆位置的方法，所述方法包括：提供来自车辆车载的前视摄像机模块的数据；提供来自车辆车载的后视摄像机模块的数据；提供来自车辆车载的车辆动态传感器的数据；和将来自前视摄像机模块、后视摄像机模块和车辆动态传感器的数据融合成组合的车道几何信息集以确定车道中车辆的位置。