[发明专利]使用前视和后视摄像机的车道融合系统

权利要求书

1.一种用于确定车道中车辆位置的方法，所述方法包括：

提供来自车辆车载的前视摄像机模块的数据；

提供来自车辆车载的后视摄像机模块的数据；

提供来自车辆车载的车辆动态传感器的数据；和

将来自前视摄像机模块、后视摄像机模块和车辆动态传感器的数据融合成组合的车道几何信息集以确定车道中车辆的位置。

2.根据权利要求1的方法，其中，车道几何信息包括车道曲率、相对于车道切线的车辆方位、和到左车道边界和右车道边界的位移。

3.根据权利要求1的方法，其中，提供来自前视摄像机模块的数据包括提供来自前面的成熟的车道感测系统的前面的车道几何信息，而提供来自后视摄像机模块的数据包括提供来自后面的成熟的车道传感系统的后面的车道几何信息。

4.根据权利要求3的方法，其中，将来自前视摄像机模块、后视摄像机模块和车辆动态传感器的数据融合包括使用卡尔曼滤波器例程来联合地估算车道几何信息和前视摄像机模块和后视摄像机模块的未对准角度。

5.根据权利要求1的方法，其中，提供来自前视摄像机模块的数据包括提供来自前摄像机的前图像数据，提供来自后视摄像机模块的数据包括提供来自后摄像机的后图像数据。

6.根据权利要求5的方法，其中，将来自前视摄像机模块、后视摄像机模块和车辆动态传感器的数据融合包括寻找前向图像数据和后向图像数据中的高密度像素、将所述高密度像素投影在车辆坐标框架中、从高密度像素中检测路缘和车道线、将所述路缘和车道线连接成车道以及追踪车道几何信息。

7.根据权利要求6的方法，其中，寻找前向图像数据和后向图像数据中的高密度像素包括使用高斯金字塔例程，其中在不同的空间尺度处的二进制图像彼此相减。

8.根据权利要求6的方法，其中，将所述高密度像素投影在车辆坐标框架中包括使用迭代程序以移除径向和切向变形，和旋转和平移变换程序，以在车辆坐标框架中生成多个高密度像素。

9.一种用于确定车道中车辆位置的方法，所述方法包括：

提供来自车辆车载的前视摄像机的图像数据；

提供来自车辆车载的后视摄像机的图像数据；和

将来自前视摄像机和后视摄像机的图像数据融合成组合的车道几何信息集以确定车道中车辆的位置。

10.一种用于确定车道中车辆位置的系统，所述系统包括：

第一摄像机，用于捕获来自车辆的前视的图像；

第二摄像机，用于捕获来自车辆的后视的图像；和

处理器，其配置为接收来自第一摄像机和第二摄像机的图像，并使用来自第一摄像机和第二摄像机的图像的融合来计算车道几何信息。