[发明专利]用于二维和三维精确位置和定向确定的布置和方法

摘要

本发明涉及用于二维和三维精确位置和定向确定的布置和方法。用于根据以下动作来确定一组GPS样本中不准确的GPS样本的方法和设备：a)获得由交通工具载有的全球定位系统在沿着轨迹行进时取得的GPS样本；b)基于所述GPS样本，获得所述轨迹的第一估计；c)至少基于由交通工具载有的惯性测量单元在沿着所述轨迹行进时做出的测量而获得所述轨迹的第二估计；d)将所述第一估计与第二估计进行比较；e)建立其中所述第一估计与所述第二估计相比展现高于预定阈值的变化的位置；f)如果不能建立此些位置，那么以动作j)继续，否则以动作g)继续；g)将与具有高变化的位置相关联的GPS样本作为不准确的GPS样本而去除，从而形成一组剩余的GPS样本；h)基于所述剩余的GPS样本再计算所述轨迹的所述第一估计，且再计算所述第二估计；i)重复动作d)到h)；j)结束所述动作。

主权项

1.一种计算机布置，其用于计算交通工具沿轨迹行进时相对于局部重力向量的斜坡角slope_angle，所述计算机布置包括处理器(11)，所述处理器(11)经布置以与存储器(12；13；14；15)通信，所述存储器(12；13；14；15)存储可由所述处理器(11)运行的包括指令和数据的计算机程序，所述交通工具包括距离测量单元(DMI)和惯性测量单元(IMU)，xy平面由x轴和y轴局部界定，所述x轴沿所述轨迹，且所述y轴垂直于所述x轴且垂直于所述局部重力向量，所述处理器(11)经布置以从所述距离测量单元(DMI)和所述惯性测量单元(IMU)两者做出的测量计算所述斜坡角。