[发明专利]光电导航运动矢量预测方法

摘要

本发明涉及一种光电导航运动矢量预测方法，其包括如下步骤：a、高速采集相邻两帧导航图像，分别形成基准帧与目标帧；b、在基准帧内设置基准块B；c、在目标帧内设置与基准块B的起点及以其为中心的周围8个点为起始点的匹配选择模块；d、计算匹配选择模块的像素矩阵与基准块B的像素矩阵内间对应像素差绝对值的和，当所述差绝对值的和最小时得到最佳匹配模块；e、得到运动矢量修正值α；f、选取目标帧之前的三个运动矢量Vn-3，Vn-2，Vn-1，根据目标函数得到在x轴上的矢量值；g、根据目标函数得到在y轴上的矢量值；h、完成目标帧运动矢量的预测。本发明方法操作简单，预测精度高，可控性好，安全可靠。

主权项

一种光电导航运动矢量预测方法，其特征是，所述运动矢量预测方法包括如下步骤：(a)、高速采集相邻两帧导航图像，所述两帧导航图像中的前一帧形成基准帧，另一帧图像形成目标帧；(b)、在基准帧内设置基准块B，基准块B的像素矩阵为FB，所述像素矩阵FB的大小为m×n，基准块B的起始坐标为(x0，y0)；(c)、在目标帧内设置以(x1，y1)及以其为中心的周围8个点为起始点，大小为m×n的9个模块作为匹配选择模块，所述匹配选择模块的像素矩阵分别为F1～F9；(d)、根据步骤(c)中得到的9个匹配选择模块的像素矩阵，分别计算匹配选择模块的像素矩阵F1～F9与基准块B的像素矩阵内FB间对应像素差绝对值的和，即 Sum Bi = Σ x = 0 x = m Σ y = 0 y = n | F B ( x 0 + x , y 0 + y ) - F i ( x i + x , y i + y ) | , i = 1,2 Λ , 9 ; 且当所述SumBi最小时，相应的匹配选择模块为最佳匹配模块；(e)、根据步骤(d)中得到的最佳匹配模块与基准块B间的相对位置，得到运动矢量修正值α；(f)、选取目标帧之前的三个运动矢量Vn‑3，Vn‑2，Vn‑1，目标帧的运动矢量为pre_v；设定x轴方向上述三个运动矢量中的最大值为p_x＝max([Vn‑3_x，Vn‑2_x，Vn‑1_x])，在x轴方向上上述三个运动矢量中的最小值为q_x＝min([Vn‑3_x，Vn‑2_x，Vn‑1_x])；根据目标函数Smin＝|pre_vx‑Vn‑3_x|+|pre_vx‑Vn‑2_x|+|pre_vx‑Vn‑1_x|，当所述目标函数取最小值时，得到目标帧在x轴上的矢量值pre_vx，pre_vx∈[q_x，p_x]；(g)、选取目标帧之前的三个运动矢量Vn‑3，Vn‑2，Vn‑1，目标帧的运动矢量为pre_v；设定y轴方向上述三个运动矢量的最大值为p_y＝max([Vn‑3_y，Vn‑2_y，Vn‑1_y])，在y轴方向上上述三个运动矢量中的最小值为q_y＝min([Vn‑3_y，Vn‑2_y，Vn‑1_y])；根据目标函数Smin＝|pre_vy‑Vn‑3_y|+|pre_vy‑Vn‑2_y|+|pre_vy‑Vn‑1_y|，当所述目标函数取最小值时，得到目标帧在y轴上的矢量值pre_vy，pre_vy∈[q_y，p_y]；(h)、根据步骤(f)与步骤(g)得到目标帧的运动矢量pre_v，并根据步骤e得到的运动矢量修正值α，完成目标帧运动矢量的预测。