[发明专利]具有感觉的多指欠驱动末端执行器

摘要

本发明公开了一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二、第三指节铰接，第三指节与手指转台铰接；底座部分的电机经带动移动板作上下移动；手掌部分的手掌上、手掌下连接板之间通过销同轴连接；三个手指的第三指节与移动板分别通过耦合杆连接，三个手指的第三指节与手掌通过手指转台转动连接，底座与手掌通过圆柱导轨连接。每个手指的三指节之间集成欠驱动机构，电机通过差分机构驱动三个手指的开合，第一、第二及第三指节内侧均设置滑触觉传感器，力反馈电路的输入端与滑触觉传感器连接，力反馈电路的输出端经控制器与电机连接。本发明驱动器数目少、控制简单、可靠性高、体积小可实现对物体形状的自适应抓取。

主权项

一种具有感觉的多指欠驱动末端执行器，包括三只结构相同的手指、底座和手掌部分；每个手指部分的第一指节（1）与第二指节（2）铰接，第二指节（2）与第三指节（3）铰接，第三指节（3）与手指转台（4）铰接；底座部分的电机（14）经联轴器、丝杠带动移动板（5）作上下移动；手掌部分的手掌上连接板和手掌下连接板之间通过销同轴连接；三个手指的第三指节与所述移动板（5）分别通过耦合杆（11）连接，三个手指的第三指节与手掌通过手指转台（4）转动连接，底座与手掌通过圆柱导轨连接；其特征在于：每个手指的三指节之间集成欠驱动机构，所述电机（14）通过差分机构驱动三个手指的开合，第一指节、第二指节及第三指节内侧均设置集成触觉和滑动觉一体的滑触觉传感器，力反馈电路的输入端与滑触觉传感器连接，力反馈电路的输出端经控制器与电机连接，电机中的霍尔传感器与控制器组成反馈电路，实现电机转速的控制。