[发明专利]具有感觉的欠驱动末端执行器

摘要

本发明公开了一种具有感觉的欠驱动末端执行器。其每个手指部分的第一、第二指节的一端通过第一关节铰接，第二指节的另一端与手掌上连接板通过第二关节铰接；底座部分的电机与移动板同轴连接，两根移动推杆的一端分别固定在移动板的两端；另一端与各自耦合连杆的一端铰接；手掌部分的手掌上、下连接板两侧分别用圆杆连接；每个手指的三角形驱动杆的中间孔与底座之间连接是通过各自耦合连杆的另一端铰接；底座的电机与手掌的下连接板固接；每个手指与手掌是通过手指的第二关节与手掌上连接板铰接。第一、第二关节之间集成欠驱动机构，第一、第二指节内侧设置滑触觉传感器。本发明驱动器数目少、控制简单可实现对物体形状的自适应抓取。

主权项

一种具有感觉的欠驱动末端执行器，包括手二只结构相同手指、底座和掌部分；每个手指部分的第一指节（1）与第二指节（3）的一端通过第一关节（2）铰接，第二指节（3）的另一端与手掌上连接板（7）通过第二关节（4）铰接；底座部分的电机（12）安装在手掌下连接板（13），电机轴与移动板（14）同轴螺纹传动连接，两根移动推杆（11）的一端分别固定在移动板的两端；两根移动推杆（11）的另一端与各自耦合连杆（6）的一端铰接；手掌部分的手掌上连接板（7）和手掌下连接板（13）两侧分别用连接圆杆（5）连接；每个手指的三角形驱动杆（19）的中间孔与底座之间连接是通过各自耦合连杆（6）的另一端铰接；底座的电机（12）与手掌的下连接板（13）通过螺栓固定；每个手指与手掌是通过手指的第二关节（4）与手掌上连接板（7）铰接；其特征在于：第一关节（2）和第二关节（4）之间集成欠驱动机构，电机（12）通过差分机构驱动两个手指的开合，第一指节（1）与第二指节（3）内侧设置接触觉传感器、滑动觉传感器。