[发明专利]图像处理装置以及图像处理方法

摘要

公开了图像处理装置，包括：边缘处理单元，从由摄像机所拍摄的图像提取多个边缘；法线矢量处理单元，求所述多个边缘的各边缘点的法线的方向；投票处理单元，对于所述多个边缘的每一个，求在从边缘点到法线方向的规定的距离中的、与所述法线正交的投票领域，对所述投票领域中所包含的点加算对应于所述法线方向的得票值；部分形状检测处理单元，从包含于所述图像中的所有的点提取在局部所述得票值高的局部峰值位置，判断第1相对关系和第2相对关系是否一致，形状形态处理单元，在所述部分形状检测单元中判断为一致的情况下，求与所述第1局部峰值位置对应的第1相对尺度变化率和第1相对旋转角度；形状识别处理单元，根据所述第1相对尺度变化率、所述第1相对旋转角度以及所述事先存储的形状，识别所述图像中所包含的图形。

主权项

图像处理装置，包括：边缘处理单元，从由摄像机所拍摄的图像提取多个边缘；法线矢量处理单元，求所述多个边缘的各边缘点的法线的方向；投票处理单元，对于所述多个边缘的每一个，求在从边缘点到法线方向的规定的距离中的、与所述法线正交的投票领域，对所述投票领域中所包含的点加算对应于所述法线方向的得票值；部分形状检测处理单元，从包含于所述图像中的所有的点提取在局部所述得票值高的局部峰值位置，判断第1相对关系和第2相对关系是否一致，所述第1相对关系为与加算到第1局部峰值位置的所述得票值对应的所述法线的方向的角度的相对关系，所述第2相对关系为在事先存储的形状的内切圆的切点的法线方向的角度的相对关系；形状形态处理单元，在所述部分形状检测单元中判断为一致的情况下，求与所述第1局部峰值位置对应的第1相对尺度变化率和第1相对旋转角度，所述第1相对尺度变化率和第1相对旋转角度根据所述第1峰值位置、与所述规定的距离以及所述得票值对应的法线方向的角度、所述事先存储的形状的内切圆的中心点和半径、以及在所述切点的法线方向的角度求得；形状识别处理单元，根据所述第1相对尺度变化率、所述第1相对旋转角度以及所述事先存储的形状，识别所述图像中所包含的图形。