[发明专利]一种自动钻铆机器人的法向找正方法

摘要

本发明公开了一种自动钻铆机器人的法向找正方法，属于机器人法向精度控制领域。该方法所使用的装置包括四个激光位移传感器、模拟量输入模块以及计算机，四个激光位移传感器安装在机器人的末端执行器上，并通过输入模块连接计算机，计算机连接机器人控制器。该方法首先建立机器人坐标系，并在机器人末端执行器上建立工具坐标系，获取机器人到达TCP时的坐标，然后测量传感器与目标表面之间的距离，计算出机器人目标姿态相对于当前姿态的偏差角，最后计算出机器人应调整到的目标姿态，将该姿态传输给机器人控制器完成法向找正。本发明方法所需的原始信息少且易于获取，能够快速、准确地实现机器人姿态找正。

主权项

一种自动钻铆机器人的法向找正方法，其特征在于：该方法所使用的装置包括四个激光位移传感器、模拟量输入模块以及计算机，四个激光位移传感器安装在机器人的末端执行器上，机器人的目标点位于四个激光位移传感器射出的四束激光的光点在目标表面上所形成的四边形内部，四个激光位移传感器通过模拟量输入模块连接计算机，计算机连接机器人控制器；该方法包括如下步骤：步骤1：将机器人定位到预定的姿态和位置上，在机器人的末端执行器上建立工具坐标系，获取TCP在机器人坐标系中的位置以及机器人的空间姿态，TCP即工具坐标系中心点；步骤2：测量四个激光位移传感器与目标表面的距离，将测得的四个距离信息通过模拟量输入模块传输到计算机中；步骤3：计算机器人由当前姿态变换到目标姿态时工具坐标系的旋转矩阵；步骤4：在机器人坐标系中计算出机器人的目标姿态；步骤5：将该目标姿态值传输给机器人控制器，控制机器人完成法向找正。