[发明专利]基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰方法及其系统有效
| 申请号： | 201110086941.8 | 申请日： | 2011-04-08 |
| 公开（公告）号： | CN102231082A | 公开（公告）日： | 2011-11-02 |
| 发明（设计）人： | 徐鹏飞 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七○二研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S15/93 |
| 代理公司： | 无锡华源专利事务所 32228 | 代理人： | 聂汉钦 |
| 地址： | 214082 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰系统，包括迷你声纳、声纳计算机和主控计算机；所述迷你声纳和声纳计算机之间通过串口RS485通讯，所述声纳计算机与主控计算机之间通过网络连接，所述主控计算机通过串口RS232分别连接光纤陀螺、多普勒测速仪、高度计、倾角传感器以及磁罗经，主控计算机同时通过DA通道连接推进器和舵翼。本发明同时提供了一种基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰方法。本发明使用迷你声纳检测水下目标，确定障碍物位置，给出避碰指令，使AUV做出正确的避碰决策。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 迷你 声纳 水下 目标 探测 auv 自动 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
一种基于迷你声纳的水下目标探测与AUV自动避碰系统，其特征在于：包括迷你声纳（1）、声纳计算机（2）和主控计算机（3）；所述迷你声纳（1）和声纳计算机（2）之间通过串口RS485通讯，所述声纳计算机（2）与主控计算机（3）之间通过网络连接，所述主控计算机（3）通过串口RS232分别连接光纤陀螺（4）、多普勒测速仪（5）、高度计（6）、倾角传感器（7）以及磁罗经（8），主控计算机（3）同时通过DA通道连接推进器（9）和舵翼（10）。
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