[发明专利]多模式系统中的残留振动消除方法

摘要

本发明提供一种多模式系统中的残留振动消除方法，其通过在向具有多个振动模式的多模式系统输入的基准输入命令中，追加由具有相互不同的延迟时间、且个数比多个振动模式的个数多一个的脉冲组成的假想振动消除命令，能够有效地消除由多模式系统产生的残留振动，并且还能够提高多模式系统的性能。根据本发明的多模式系统中的残留振动消除方法，具有如下效果：通过在向具有多个振动模式的多模式系统输入的基准输入命令中，追加由具有相互不同的延迟时间、且个数比多个振动模式的个数多一个的脉冲组成的假想振动消除命令，能够有效地消除由多模式系统产生的残留振动，并且还能够提高多模式系统的性能。

主权项

一种多模式系统中的残留振动消除方法，其将振动消除命令追加到基准输入命令中来消除由多模式系统产生的残留振动，其中，所述基准输入命令是向具有多个振动模式的多模式系统输入的命令，该方法的特征在于，所述振动消除命令利用既定的各振动模式的固有振动值(sk)来产生具有相互不同的延迟时间、且个数比多个振动模式的个数(n)多‘1’个的脉冲，并且，确定所述脉冲的延迟时间(tk，k＝1，2，...，n+1)以及大小(Ak)的过程包括如下步骤：(a)根据由具有相互不同的延迟时间的(n+1)个脉冲的组合所组成的公式(a){in(t)＝A1δ(t‑t1)+A2δ(t‑t2)+...+An+1δ(t‑tn+1)}来定义所述振动消除命令{in(t)}；(b)以将所述定义的公式(a)的第一个脉冲的作用时间(t1)设为‘0’的状态进行拉普拉斯变换，获得公式(b) { I n ( s ) = A 1 + A 2 e - t 2 s + A 3 e - t 3 s + . . . + A n + 1 e - t n + 1 s } ; (c)为了利用所述获得的公式(b)来抵消由各振动模式构成的固有振动值(sk)，以使对象固有振动值(sk)成为零点的方式，定义公式(c){In(sk)＝0，k＝1，2，...，n}；(d)定义将脉冲大小之和限制为‘1’的公式(d){In(0)＝A1+A2+...+An＝1}，使得在利用所述获得的公式(b)通过所述振动消除命令来变更的所述基准输入命令的最终值的大小没有变化；(e)利用所述定义的公式(c)以及公式(d)来获得复数非线性矩阵方程式{公式(e)} 1 1 1 . . . 1 1 e - t 2 s 1 e - t 3 s 1 . . . e - t n + 1 s 1 1 e - t 2 s 2 e - t 3 s 2 . . . e - t n + 1 s 2 . . . . . . . 1 e - t 2 s n e - t 3 s n . . . e - t n + 1 s n A 1 A 2 A 3 . A n + 1 = 1 0 0 . 0 公式(e)；(f)利用基于重复计算的数值解析方法对所述获得的公式(e)进行计算，获得脉冲的延迟时间(tk)以及大小(Ak)的解；以及(g)根据既定的多模式系统的加速时间或者敏感度来确定所述获得的脉冲的延迟时间(tk)以及大小(Ak)的值中的至少一个。