[发明专利]可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼

摘要

可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，它涉及一种仿生机器鱼，以解决现有仿生鱼的稳定性差，机动性不好的缺点。本发明的活动尾鳍驱动器和固定尾鳍驱动器均由弹性基片、鱼尾、硅胶层、形状记忆合金丝固定座和两根涂有绝缘层的形状记忆合金丝组成，活动尾鳍驱动器和固定尾鳍驱动器与仿生鱼本体的纵向中心线平行且相对于仿生鱼本体的纵向中心线对称设置，两个形状记忆合金丝固定座分别设置在相应的驱动器安装槽中，固定尾鳍驱动器上的形状记忆合金丝固定座通过垫片与仿生鱼本体固接，活动尾鳍驱动器上的形状记忆合金丝固定座通过连接片与转动横梁的一端固接，转动横梁的另一端与仿生鱼本体上的舵机轴固接。本发明用于水下探测和侦查。

主权项

一种可变驱动位置的柔性双驱动仿生鱼，所述仿生鱼包括仿生鱼本体(1)、活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)，活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)均由弹性基片(3‑1)、鱼尾(3‑2)、硅胶层(3‑3)、形状记忆合金丝固定座(3‑4)和两根涂有绝缘层的形状记忆合金丝(3‑5)组成，形状记忆合金丝固定座(3‑4)一外侧端面上设有夹缝(3‑4‑1)，弹性基片(3‑1)的一端插入形状记忆合金丝固定座(3‑4)上的夹缝(3‑4‑1)中，弹性基片(3‑1)的另一端与鱼尾(3‑2)连接，硅胶层(3‑3)包裹在弹性基片(3‑1)的外表面上，其特征在于：弹性基片(3‑1)两外侧面上的硅胶层(3‑3)上对称设有合金丝槽(3‑3‑1)，每个合金丝槽(3‑3‑1)中装有一根涂有绝缘层的形状记忆合金丝(3‑5)，所述仿生鱼还包括转动横梁(2)、连接片(5)和垫片(6)，仿生鱼本体(1)的尾部设有两个驱动器安装槽(1‑1)，两个驱动器安装槽(1‑1)相对于仿生鱼本体(1)的纵向中心线对称设置，活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)与仿生鱼本体(1)的纵向中心线平行且相对于仿生鱼本体(1)的纵向中心线对称设置，且活动尾鳍驱动器(3)和固定尾鳍驱动器(4)上的形状记忆合金丝固定座(3‑4)分别设置在相应的驱动器安装槽(1‑1)中，固定尾鳍驱动器(4)上的形状记忆合金丝固定座(3‑4)通过垫片(6)与仿生鱼本体(1)固接，活动尾鳍驱动器(3)上的形状记忆合金丝固定座(3‑4)通过连接片(5)与转动横梁(2)的一端固接，转动横梁(2)的另一端与仿生鱼本体(1)上的舵机轴(1‑2)固接。