[发明专利]利用距离传感器的碰撞避免和检测无效
| 申请号： | 201080049832.2 | 申请日： | 2010-10-04 |
| 公开（公告）号： | CN102595998A | 公开（公告）日： | 2012-07-18 |
| 发明（设计）人： | A·波波维奇;M·克莱;B·马赛利斯;C·M·范黑施 | 申请（专利权）人： | 皇家飞利浦电子股份有限公司 |
| 主分类号： | A61B1/00 | 分类号： | A61B1/00;A61B19/00 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 王英;刘炳胜 |
| 地址： | 荷兰艾*** | 国省代码： | 荷兰;NL |
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| 摘要： | 一种内窥镜方法涉及：内窥镜(20)在内窥镜机器人(31)的控制下推进至身体的解剖区域之内的目标位置，以及随着内窥镜(20)被内窥镜机器人(31)推进至目标位置而生成解剖区域的多幅单目内窥镜图像(80)。为了避免或检测内窥镜(20)与单目内窥镜图像(80)之内的对象(例如，膝盖的单目内窥镜图像之内的韧带)的碰撞，该方法还涉及随着内窥镜(20)被内窥镜机器人(31)推进至目标位置而生成内窥镜(20)与该对象之间的距离测量结果，以及根据距离测量结果(81)重建单目内窥镜图像(80)之内的对象表面的三维图像。 | ||
| 搜索关键词： | 利用 距离 传感器 碰撞 避免 检测 | ||
【主权项】：
一种内窥镜系统(10)，包括：内窥镜(20)，其用于随着所述内窥镜(20)被推进至身体的解剖区域(71)之内的目标位置而生成所述解剖区域(71)的多幅单目内窥镜图像(80)，其中，所述内窥镜(20)包括至少一个距离传感器(22)，所述距离传感器用于随着所述内窥镜(20)被推进至所述目标位置而生成所述内窥镜(20)与所述单目内窥镜图像(80)之内的对象之间的距离的测量结果(81)；以及内窥镜控制单元(30)，其与所述内窥镜(20)通信以接收所述单目内窥镜图像(80)和所述距离测量结果(81)，其中，所述内窥镜控制单元(30)包括用以将所述内窥镜(20)推进至所述目标位置的内窥镜机器人(31)，并且其中，所述内窥镜控制单元(30)用以根据所述距离测量结果(81)重建在所述单目内窥镜图像(80)之内的所述对象的表面的三维图像。
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