[发明专利]用于校准自动转向的泊入辅助装置的方法和控制装置

摘要

本发明涉及一种用于校准泊车辅助装置的方法，该泊车辅助装置被配置用于主动控制车辆的转向角。该方法包括：借助传感器自动检测泊车位和根据检测出的泊车位计算额定轨迹变化曲线。根据该方法，借助可控制的致动器按照计算出的额定轨迹变化曲线控制所述转向角本发明还通过用于考虑误差的以下步骤规定：检测实际轨迹变化曲线，该实际轨迹变化曲线通过按照额定轨迹变化曲线的所述控制得出；将所述实际轨迹变化曲线与所述额定轨迹变化曲线比较并且求出由所述比较得出的误差；和创建修正参数，该修正参数与所述误差通过单调函数相关。修正参数能够考虑致动器的性能。因此对所述转向角的控制包括：按照所述调节角与所述修正参数的组合来控制。还提出一种用于执行根据本发明的方法的控制装置。该控制装置被配置用于检测实际轨迹变化曲线并且用于借助传感器检测物体的周围环境特征的输入端；用于将转向角输出给致动器的输出端和计算单元。该计算单元与所述输入端和所述输出端连接并且根据所述周围环境特征计算额定轨迹变化曲线。所述控制装置还包括比较器，该比较器被配置用于将所述实际轨迹变化曲线与所述额定轨迹变化曲线比较并且用于求出由所述比较得出的误差。所述控制装置还包括修正装置，所述修正装置被配置用于根据所述误差建立修正参数并且通过所述额定轨迹变化曲线或转向角与所述修正参数的组合来修正额定轨迹变化曲线、待控制的转向角或修正两者。由此在对致动器的进一步控制中考虑修正参数，由此至少部分地补偿误差。

主权项

1.用于校准泊车辅助装置的方法，该泊车辅助装置被配置用于主动控制车辆的转向角该方法包括：借助传感器(132)自动检测泊车位；根据检测出的泊车位计算额定轨迹变化曲线(30)；和借助可控制的致动器(110)按照计算出的额定轨迹变化曲线(30)控制所述转向角其特征在于，该方法还包括以下步骤：检测实际轨迹变化曲线，该实际轨迹变化曲线通过按照额定轨迹变化曲线的所述控制得出；将所述实际轨迹变化曲线与所述额定轨迹变化曲线比较并且求出由所述比较得出的误差(70)；和创建修正参数，该修正参数与所述误差通过单调函数相关，其中，对所述转向角的控制包括：按照所述调节角与所述修正参数的组合来控制。