[发明专利]运动变换装置、使用其的柔性致动器及关节驱动单元

摘要

一种运动变换装置、使用其的柔性致动器及关节驱动单元，直动结构体(12)能相对于基础构件(11)往复移动，能在与直动结构体(12)移动方向大致垂直的方向上往复移动的多个导向保持构件(15a、15b)上分别设置多个导向构件(16a、16b)，摆动构件(35a、35b)设置在能在与导向保持构件移动方向大致平行的方向上往复移动的直动构件(33)的端部且可绕与直动结构体和直动构件的各移动方向大致垂直的轴摆动，导向构件一部分与摆动构件接触，对使导向保持构件一部分相对于直动结构体位移的3个以上的位移发生机构(22a、22b、22c)进行动作控制，使直动构件的位移速度和直动结构体的位移速度间的变速比变化。

主权项

一种运动变换装置，其具备：基础构件；直动结构体，其被保持成能相对于所述基础构件进行直线往复移动；多个导向保持构件，其设置在所述直动结构体上，且被保持成能在与所述直动结构体的移动方向大致垂直的方向上往复移动；导向构件，其相对于所述导向保持构件分别在所述导向保持构件的移动方向上隔开间隔而设置多个；直动构件，其被保持成能相对于所述基础构件在与所述导向保持构件的所述移动方向大致平行的方向上往复移动；摆动构件，其设置在所述直动构件的端部，被保持成能绕着与所述直动结构体的移动方向和所述直动构件的移动方向双方都大致垂直的轴进行摆动，并且，配置成与所述导向构件的一部分接触；3个以上的位移发生机构，其与所述导向保持构件连结，并使一部分所述导向保持构件相对于所述直动结构体进行相对位移；和控制装置，其通过对所述3个以上的位移发生机构中的多个位移发生机构的动作进行控制，使所述直动构件的位移速度和所述直动结构体的位移速度间的变速比发生变化。