[发明专利]运动变换装置、使用其的柔性致动器及关节驱动单元

权利要求书

1.一种运动变换装置，其具备：

基础构件；

直动结构体，其被保持成能相对于所述基础构件进行直线往复移动；

多个导向保持构件，其设置在所述直动结构体上，且被保持成能在与所述直动结构体的移动方向大致垂直的方向上往复移动；

导向构件，其相对于所述导向保持构件分别在所述导向保持构件的移动方向上隔开间隔而设置多个；

直动构件，其被保持成能相对于所述基础构件在与所述导向保持构件的所述移动方向大致平行的方向上往复移动；

摆动构件，其设置在所述直动构件的端部，被保持成能绕着与所述直动结构体的移动方向和所述直动构件的移动方向双方都大致垂直的轴进行摆动，并且，配置成与所述导向构件的一部分接触；

3个以上的位移发生机构，其与所述导向保持构件连结，并使一部分所述导向保持构件相对于所述直动结构体进行相对位移；和

控制装置，其通过对所述3个以上的位移发生机构中的多个位移发生机构的动作进行控制，使所述直动构件的位移速度和所述直动结构体的位移速度间的变速比发生变化。

2.如权利要求1所述的运动变换装置，其中，

所述多个导向保持构件，沿着所述直动结构体的所述移动方向等间隔设置。

3.一种运动变换装置，其具备：

基础构件；

旋转结构体，其被保持成能相对于所述基础构件旋转；

多个导向保持构件，其设置在所述旋转结构体上，且被保持成能在与所述旋转结构体的旋转轴大致平行的方向上往复移动；

导向构件，其相对于所述导向保持构件分别在所述导向保持构件的移动方向上隔开间隔而设置多个；

直动构件，其被保持成能相对于所述基础构件在与所述导向保持构件的所述移动方向大致平行的方向上往复移动；

摆动构件，其设置在所述直动构件的端部，被保持成能绕着与所述直动构件的移动方向大致垂直的轴进行摆动，并且，配置成与所述导向构件的一部分接触；

3个以上的位移发生机构，其与所述导向保持构件连结，并使一部分所述导向保持构件相对于所述旋转结构体进行相对位移；和

控制装置，其通过对所述3个以上的位移发生机构中的多个位移发生机构的动作进行控制，使所述直动构件的位移速度和所述旋转结构体的转速间的变速比发生变化。

4.如权利要求3所述的运动变换装置，其中，

所述多个导向保持构件在绕着所述旋转结构体的旋转轴的圆周上等间隔设置。

5.如权利要求1～4中任意一项所述的运动变换装置，其中，

设置在所述直动构件的端部的所述摆动构件的数量为多个，多个所述摆动构件相对于所述直动构件的沿着所述移动方向的中心轴对称配置。

6.如权利要求1～4中任意一项所述的运动变换装置，其中，

能与所述摆动构件接触的所述导向构件的表面部，相对于所述导向保持构件自由旋转。

7.如权利要求1～4中任意一项所述的运动变换装置，其中，

所述多个导向构件等间隔设置在所述导向保持构件上。

8.如权利要求1～4中任意一项所述的运动变换装置，其中，

还设置有对所述导向保持构件向所述导向保持构件的所述移动方向的一侧施力按压的预压机构。

9.如权利要求1～4中任意一项所述的运动变换装置，其中，

所述导向保持构件按照所述导向构件的间隔能伸长的方式保持所述导向构件。

10.如权利要求1～4中任意一项所述的运动变换装置，其中，

所述摆动构件中的与所述导向构件的接触面是包含所述摆动构件的摆动中心轴的平面。

11.如权利要求1～4中任意一项所述的运动变换装置，其中，

所述摆动构件是在与所述摆动构件的摆动中心轴垂直的平面的剖面形状中具备与所述导向构件的接触面侧变宽的锥形部的形状。