[发明专利]智能导航车及其操控方法

摘要

本发明公开了一种智能导航车及其操控方法，旨在克服现有智能车易发生失稳的问题。该车由信号采集系统、智能导航系统和行驶系统组成。信号采集系统包括CCD图像传感器、光电编码器、加速度传感器、横摆角速度传感器和轮速传感器。CCD图像传感器、光电编码器、加速度传感器、横摆角速度传感器和轮速传感器分别和智能导航系统的单片机电连接。行驶系统包括的制动机构主要由伺服电机、摆臂及制动闸片组成。伺服电机和单片机电连接，伺服电机固定在驱动机构固定架上，伺服电机的输出端与摆臂中水平横臂花键连接，摆臂的两垂直臂的底端铰接制动闸片。制动闸片和轮辋内圈或脱开或一个脱开另一个贴紧轮辋内圈。本发明还提供了智能导航车的操控方法。

主权项

一种智能导航车，由信号采集系统、智能导航系统和行驶系统组成，所述的智能导航系统包括有型号为MC9S12DP512的单片机；所述的行驶系统包括有驱动机构固定架(5)、车底盘(12)、摩擦式差速器(19)、转向轮(20)、驱动轮(24)与半轴(25)，其特征在于，所述的信号采集系统主要由高度调节滑块(6)、CCD传感器调节架(7)、型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)、支撑杆固定盘(13)、碳纤维支撑杆(14)、型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)、型号为MMA7260的加速度传感器(15)、型号为ADXRS 300的横摆角速度传感器(16)和型号为W134的轮速传感器(28)组成；型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)通过螺栓固定于CCD传感器调节架(7)一端的端面上，CCD传感器调节架(7)的另一端与高度调节滑块(6)一端铰接，高度调节滑块(6)套装在碳纤维支撑杆(14)上，碳纤维支撑杆(14)通过支撑杆固定盘(13)固定在车底盘(12)上，型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)安于行驶系统中半轴(25)的左侧，通过光电编码器(1)输入轴上的齿轮与摩擦式差速器(19)上的齿轮相啮合；型号为MMA7260的加速度传感器(15)水平放置在智能导航车质心处；型号为ADXRS300的横摆角速度传感器(16)水平放置在智能导航车质心处；型号为W134的轮速传感器(28)安装在转向轮(20)内；型号为1/3″SONY 600线的CCD图像传感器(8)、型号为ZVH-4-50BM的光电编码器(1)、型号为MMA7260的加速度传感器(15)、型号为ADXRS300的横摆角速度传感器(16)和型号为W134的轮速传感器(28)分别和智能导航系统中的型号为MC9S12DP512的单片机电线连接。