[发明专利]一种适用于核工业机器人的双机冗余嵌入式控制系统无效
| 申请号： | 201010598280.2 | 申请日： | 2010-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN102073284A | 公开（公告）日： | 2011-05-25 |
| 发明（设计）人： | 丑武胜;刘源 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 李有浩 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于核工业机器人控制的双机冗余嵌入式控制系统，该双机冗余控制系统包括有以PC 104为主控制器的主机(100)和以ARM9E为控制器的备份机(200)，主机(100)和备份机(200)安装在核工业机器人上，并通过485总线与机器人驱动控制模块(400)实现电信号联接；核工业机器人通过光纤与上位机(300)实现指令信息传输。本发明设计的双机冗余控制系统中每一个模块都设置状态检测命令，在程序运行过程中不断向上位机发送状态信息，这样可以通过每个模块返回的不同的状态信息判断各模块运行状态，一旦发生故障则可以准确判断故障位置。由于可以更加精确的定位故障位置，可以为故障后机器人决策提供更优方法，同时对于机器人之后的返回检修提供了重要参考信息，以避免以后发生同样的故障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 核工业 机器人 双机 冗余 嵌入式 控制系统 | ||
【主权项】：
一种适用于核工业机器人的双机冗余嵌入式控制系统，其特征在于：该双机冗余控制系统包括有以PC 104为主控制器的主机(100)和以ARM9E为控制器的备份机(200)，主机(100)和备份机(200)安装在核工业机器人上，并通过485总线与机器人驱动控制模块(400)实现电信号联接；核工业机器人通过光纤与上位机(300)实现指令信息传输；备份机(200)是在主机(100)出现故障时，才启动进入工作状态的。
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