[发明专利]使用装载了力传感器的机器人机械手的辊式卷边加工装置有效
| 申请号： | 201010517428.5 | 申请日： | 2010-10-19 |
| 公开（公告）号： | CN102059295A | 公开（公告）日： | 2011-05-18 |
| 发明（设计）人： | 佐藤贵之;顾义华 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B21D39/02 | 分类号： | B21D39/02 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 熊志诚 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明涉及使用装载了力传感器的机器人机械手的辊式卷边加工装。本发明提供一种辊式卷边加工装置，能够修正机器人机械手与工件之间的位置误差，以适当的推压力进行良好的预卷边加工或卷边加工。该辊式卷边加工装置包括以下结构：用于检测安装于机器人机械手的前端部的辊现在的位置的位置检测部；设于机器人机械手的手腕部与该辊之间的力传感器；以及控制装置；该控制装置使用位置检测部的输出及该力传感器的输出，控制该辊的位置，以使向着底模推压该辊的力达到规定值。 | ||
| 搜索关键词： | 使用 装载 传感器 机器人 机械手 辊式卷边 加工 装置 | ||
【主权项】：
一种辊式卷边加工装置，通过一边在工件(20)的外板(22)的边缘部(28)推压并移动辊(12、34)，一边折弯被上述辊(12、34)和底模(18)夹持的上述外板(22)的边缘部(28)而进行预卷边加工或卷边加工，其中，辊(12、34)安装于机器人机械手(10)的前端部，工件(20)由载置于底模(18)上的外板(22)和与该外板(22)重叠的内板(24)构成，其特征在于，该辊式卷边加工装置包括以下结构：位置检测部(17)，用于检测上述辊(12、34)的现在位置；力测定部(16)，设于上述机器人机械手(10)的手腕部(14)与上述辊(12、34)之间；控制部(26)，使用上述位置检测部(17)的输出及上述力测定部(16)的输出，控制上述辊(12、34)的位置以使向上述底模(18)推压上述辊(12、34)的力为规定的值。
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