[发明专利]控制操纵器的方法和装置有效
| 申请号： | 201010506868.0 | 申请日： | 2010-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN102039596A | 公开（公告）日： | 2011-05-04 |
| 发明（设计）人： | 安德烈亚斯·奥恩哈默;斯蒂芬·布尔卡特;曼弗雷德·许滕霍夫尔;马丁·魏斯 | 申请（专利权）人： | 库卡罗伯特有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/18 |
| 代理公司： | 隆天国际知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 郑小军;时永红 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 德国;DE |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于控制操纵器，特别是机器人的方法，该方法包括以下步骤：确定操纵器的额定轨迹(q(s))(S10，S20)；确定用于所述额定轨迹的运动参数(v(s))(S70)；可选择地，利用运动参数(v(s)＝vc)的预设曲线确定轨迹段([s_A，s_E])(S50)，并以所述轨迹段上的允许运动参数(v_max_RB，v_max_vg)为基础，自动确定所述运动参数(S60)。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 操纵 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种用于控制操纵器、特别是机器人的方法，该方法具有以下步骤：确定所述操纵器的额定轨迹(q(s))(S10，S20)；以及确定该额定轨迹的运动参数(v(s))(S70)；其特征在于，包括步骤：利用运动参数(v(s)＝vc)的预设曲线可选择地确定轨迹段([s_A，s_E])(S50)，以及基于在该轨迹段上的允许的运动参数(v_max_RB，v_max_vg)自动确定所述运动参数(S60)。
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