[发明专利]一种基于导航的交互式无遮挡三维地形图的生成方法无效
申请号: | 201010294149.7 | 申请日: | 2010-09-27 |
公开(公告)号: | CN101950435A | 公开(公告)日: | 2011-01-19 |
发明(设计)人: | 张立强;邓浩 | 申请(专利权)人: | 北京师范大学 |
主分类号: | G06T17/05 | 分类号: | G06T17/05 |
代理公司: | 北京慧泉知识产权代理有限公司 11232 | 代理人: | 王顺荣;唐爱华 |
地址: | 100875 北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 一种基于导航的交互式无遮挡三维地形图的生成方法,它有三大步骤:步骤一:按地貌特征(如凸起的山体)对地形进行分块,设定用户感兴趣特征上的参考点;步骤二:实现从特征到视点的视线追踪,在视线追踪过程中获取并实时计算和更新变形参数;步骤三:根据变形参数,重建变形后的地形。该方法产生的无遮挡三维地形图可有效的消除复杂地形所造成的用户感兴趣特征的遮挡。它以视点、观察方向、地形以及用户感兴趣特征为输入,直接对地形模型变形生成无遮挡三维地形图。它在空间信息技术领域里具有较好的实用价值和广阔的应用前景。 | ||
搜索关键词: | 一种 基于 导航 交互式 遮挡 三维 地形图 生成 方法 | ||
【主权项】:
1.一种基于导航的交互式无遮挡三维地形图的生成方法,其特征在于:该方法具体步骤如下:步骤一:按地貌特征对地形分块,设定用户感兴趣特征上的参考点(1)地形的分割方法——采用Morse理论分割地形Morse理论是对标量场进行拓扑分析的有效工具,设定f(x,y)在区域D上连续可导,对任意点p,若f在x和y方向上导数为0,则p为关键点,即p为极大值点、极小值点或鞍点,对地形而言,分别对应于顶峰、山谷、山口;如果函数f所有关键点处的Hessian矩阵的行列式都不为0,则f为Morse函数;定义f的一条积分线为一条处处与最陡上升或下降梯度方向相切的曲线,积分线一般起于极大值点、D的边界或鞍点,收敛于极小值点、D的边界或鞍点;对于收敛于极小值的积分线所覆盖的区域,称作稳定单元即stable cell;对于极大值发出的积分线所覆盖的区域,称之为不稳定单元即unstable cell;由stable cell或unstable cell,可生成一种对标量场f对区域D的分割,称为Morse-Smale分割;在一定的视点条件下,对视线构成遮挡的实体一般是地形的凸起部分即山峰、山丘,若要消除这类遮挡,首先找出这类遮挡物;对一段被遮挡的道路而言,要消除其遮挡,可以先提取出其遮挡物,然后再将该山丘垂直收缩一定比例,从而消除遮挡;因此,预先按地形的地貌特征提取出这些凸部分,即按凸部分对地形分块,地形可视为平面域D上的一个标量场f(x,y)=z,我们采用Morse理论对地形进行分割;(2)分割计算——采用分水岭分割算法近似计算Morse-Smale分割对地形而言,可采用分水岭分割算法近似计算Morse分割;该算法的思想是,以极小值点为注水点,以此从低处向高处泛洪,来自不同注水点的洪水相遇的边界即为分水岭,它计算的是各积水盆地;为了求凸部分,以地形的相反值作为算法的输入,以极大值点为起点,从高处向低处扩展,得到地形凸部分作为地形Morse-Smale分割的近似;在实际计算过程中,由于地形上存在高频噪声,噪声中微小的凸起都将作为注水点,所以直接对地形进行分水岭分割会造成分割过度;这里采用数学形态学开滤波来实现;如果滤波结构元素为圆盘,将圆盘半径设定为线特征平均线段长度的1/4;(3)参考点的确定为了消除遮挡的变形,需要确定在当前视点处,特征被遮挡的部分以及造成特征被遮挡的障碍物,可通过视线追踪来解决;而对于用户感兴趣的点状、线状、面状特征的可视性及其遮挡物的确定,也可通过视线追踪来解决;通过指定特征上的参考点,对参考点做视线追踪,从而确定特征的可视性;直接用视线追踪确定点状特征,而对多边形状特征只需判定其边界的可见性;对于线特征,为了令参考点具有代表性,先将线段的端点设为参考点,再根据线段长度对道路分段,以分段的端点作为控制点;在实际工作中,可将大于某阈值长度σ的道路作递归二分,以保证分段的长度不大于σ;而其中S为地形分割后各块的平均面积;步骤二:从特征到视点的视线追踪,获取并更新变形参数视线追踪的目的有两个,一是确定参考点的可视性;二是在视线追踪过程中对遮挡物进行标记;此外,在视线追踪时,如果发现参考点被遮挡,可以根据当前光线位置,产生、更新变形控制点和变形参数;如果在当前追踪位置发现了遮挡,则对遮挡处所在的块进行变形,而忽略不造成遮挡的块;为了控制各个块的变形,其变形是由一组变形参数来决定,包括控制点,垂直收缩比例;(1)视线追踪设参考点为P(xp,yp,zp),视点为V(xv,yv,zv),若视线上存在任意点Q(xq,yq,zq),使得zq<f(xq,yq),则参考点被遮挡,否则参考点可见;其中Q=(xp,yp,zp)+t×(xv-xp,yv-yp,zv-zp),0≤t≤1。令视线追踪从t=0开始,每进行一步,令t=t+Δt,若发现参考点被遮挡,则Q所在的分块S为遮挡物,这时根据当前Q的高度来更新S的变形参数,直到t=1结束;对所有参考点都做上述视线追踪,追踪完成后,可获知哪些分块需变形以及相应的变形参数;这里采用从远到近的顺序对各参考点做视线追踪,使得地形压低是从远处到近处确定的,从而避免了重复变形造成的遮挡;由于远处的参考点受到遮挡的可能性较近处参考点更大,则先基于远处参考点做光线,最终能找出更多的遮挡,便可及早定义变形,减少了变形之后的地形遮挡数量,节省了变形的计算量;(2)计算变形为了消除遮挡,将造成遮挡的地形做垂直收缩,令其在视线之下;对于地形T来说,用控制点C和垂直收缩比例k两个参数定义分块的变形,其变形γ(h)可被定义为:γ(h)=h+k(h-hC) (1)假设对参考点R做视线追踪而产生的地形TR上,R的位置不变,hR为R的高程,需满足:hR=γ(hR)=hR+k(hR-hC) (2)为了满足以上关系,令控制点C为参考点R;因此,需要确定垂直收缩比例k;要确定k,可根据视线来更新地形位置以消除遮挡;从参考点R引出的视线上存在某点Q(xq,yq,zq),Q所对应于地形上的点为P(xP,yP,hP),其中hP=f(xP,yP),若hP>zq,要保证R不被P遮挡,需将P变形为P’(xq,yq,γ(hP)),从而γ(hP)<zq;由公式(1)可得到,k=min{(zq-hR)/|hP-hR|-ε,1.0} (3)其中,ε为一个极小的偏移量,以保证地形在视线的下方;对参考点不可见的情形,有两种类型:(1)参考点处于地形的背面,(2)参考点被地形所遮挡;基于以上变形策略,我们消除类型(1)和类型(2)的遮挡;每个分块代表的是一个可能成为潜在障碍物的凸部分,如果视线追踪在某点发现了遮挡,该点所在的分块需要变形;对于分块的变形,存在参考点与遮挡物是否处同一分块的情况;若参考点与遮挡物在同一分块上,因为只需变形造成遮挡的区域,所以变形只针对深度小于参考点的部分,将该类变形称为变形I;而对于参考点与遮挡物在不同分块的情形,可以对整个分块做变形,称其为变形II;在变形I中,一个分块中可能有多个不同的变形,变形的个数等于分块内在光线追踪时发现被遮挡的参考点个数;分块I中存在参考点A和B,其中A比B远;按照从远到近对参考点做视线追踪的原则,先对A做视线追踪,若发现其被遮挡,则计算分块I中深度小于A部分gA的变形gAA=Ω[A](gA),接着从gAA(B)开始视线追踪,若发现其被遮挡,则产生分块I中深度小于B部分gB的变形在一个分块内,若存在n个参考点在视线追踪时被遮挡,会产生n种变形,其中的第k个参考点RK所产生的变形可表达为对分块内,处于变形部分上的点P(x,y,z),其变形后为其中,为深度值大于P,且深度方向上距离P最近参考点,而,γ I ( h ) = h + k C ^ ( h - h C ^ ) - - - ( 4 ) ]]> 与公式(3)类似,k C ^ = min { ( z q - Γ I , II ( h C ^ ) ) / | h - Γ I , II ( h C ^ ) | - ϵ , 1.0 } - - - ( 5 ) ]]> 其中zq为当前视线的高度,ΓI,II为变形I和变形II同时变形的结果,其值在下面给出;对于变形II,类似于变形I,若变形前地形上某点高程为h,其遮挡物所在分块的变形可表达为,γII(h)=h+k2(h-hR) (6)其中,hR为当前视线追踪参考点的高度,如果同时存在变形I和变形II,先令变形I维持不变,有:对于变形I后有变形II的情形,由公式(4)和公式(6)有,γI,II(h)=γI(h)+k2(γII(h)-hR) (8)综合变形I和变形II,分块的最终变形可表达为在实现时,记录变形I和变形II的参数,分别为控制点及其收缩比例的集合,以及参考点高程hR及其所对应的收缩比例k2;在视线追踪时被遮挡,则更新变形参数;步骤三:根据变形参数,重建变形后的地形对造成遮挡的分块,ΓI,II所产生的结果便是消除遮挡后的变形;变形不必加入新的顶点,因此,对多细节层次地形模型中的顶点进行变形,就可达到预期的变形结果;为了加速可视化的过程,在GPU顶点程序中实现这种顶点变形的计算;绘制顶点时,如果其所在分块需要变形,将该分块的变形参数传给GPU顶点程序;因变形是基于分块的,为了增强分块之间的连续性,我们对多细节层次地形模型中跨分块的三角面片,采取细化方法以平滑分块之间的边界,加入新顶点和顶点位移的过程都在GPU中完成;首先建立用于细化的三角网,并在渲染前传入顶点缓存;为了平滑细化的三角网,在顶点着色器中采用Bézier多项式计算顶点格网进行位移操作;根据要细化的三角面片的顶点坐标和顶点法向量,在CPU中计算获得Bézier多项式,并在渲染细化的三角面片时传给顶点着色器;为了平行渲染跨分块和不跨分块的三角面片,首先以非细化的方式渲染,遍历多细节层次地形模型,判断三角面片是否跨分块,如果跨分块,便存入一个数组中,否则直接渲染三角面片;遍历完成后,令顶点着色器采用细化平滑的方式进行渲染数组中的三角面片;但是,细化和平滑后的三角形会与无上述操作的三角形之间产生裂缝,我们强制细化和平滑后的三角形顶点不进行位移操作,而只对细化格网内部的顶点做位移操作,达到消除裂缝的目的。
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- 2018-11-06 - 2019-10-18 - G06T17/05
- 本发明公开了一种内流河流域的子流域划分方法,包括:设内流河流域内低洼地或湖泊中心为其虚拟出口点;将DEM中虚拟出口点栅格处高程值设为Null,得到DEM1;绘制矢量虚拟河网,使该河网最终连向虚拟出口点,并转成参考河网栅格;将内流河流域内外边界转成栅格;对DEM1中参考河网和流域内外边界栅格位置处高程进行修正,得到DEM2;从DEM2提取模拟河网;对湖泊范围进行编码并转化成栅格;对模拟河网栅格进行溯源遍历,并考虑湖泊范围进行河网编码;以模拟河网栅格为起点,对非河网栅格进行溯源遍历,将该河网栅格的河网编码设为所有汇入当前河网栅格的非河网栅格子流域编码。本发明能够对无河流出口的内流河流域进行子流域划分,且确保湖泊位于同一个子流域内。
- 多点地质统计学建模方法和装置-201510946519.3
- 刘彦锋;刘月田;孙璐 - 中国石油大学(北京)
- 2015-12-16 - 2019-10-11 - G06T17/05
- 本发明提供一种多点地质统计学建模方法和装置,该方法包括:根据待建模区域的第一沉积微相信息建立三维训练图像;将待建模区域划分为多个网格节点,建立第一网格系统,确定存在井点的第一网格节点和不存在井点的第二网格节点,将各井点的第二沉积微相信息赋值到与各井点对应的第一网格节点;根据待建模区域的第一网格系统的网格划分结果和预设的数据模板尺寸和三维训练图像获取第一模式库;为所有第二网格节点进行赋值;获得待建模区域的三维地质模型。本发明提供的多点地质统计学建模方法和装置,使得三维地质模型中的各网格节点的沉积微相信息具有良好的吻合性,容易实现条件化。
- 一种基于Mapgis的土壤状况专题图制作方法-201910462612.5
- 王晶晶 - 潍坊科技学院
- 2019-05-30 - 2019-10-08 - G06T17/05
- 本发明公开了一种基于Mapgis的土壤状况专题图制作方法,首先,根据实验地块范围确定校正点,并利用CASS软件将其生成参考点文件,校正卫星遥感影像图;然后,采集实验地块的边缘点坐标数据,利用Mapgis软件绘制实验地块的面状矢量图;接着,编辑面状矢量图层的属性结构,并根据实地采集的土壤属性数据建立相应的属性字段,进而建立土壤状况专题图的属性数据库;最后,在Mapgis中将实验地块的面状矢量图层叠加校正后的卫星遥感影像图层,录入各地块的土壤属性数据,得到基于Mapgis的土壤状况专题图。本发明实现了微观土壤状况的空间定位与可视化显示、查询功能,并极大提高了土壤状况专题图的自动化制作速度。
- 基于无人机进行地质界线划分确定方法-201910544764.X
- 姚林林;张世殊;赵明;钟果;彭仕雄 - 中国电建集团成都勘测设计研究院有限公司
- 2019-06-21 - 2019-10-01 - G06T17/05
- 本发明涉及野外地质调查技术领域,公开了一种基于无人机进行地质界线划分确定方法,用以更加高效对地质界线进行划分。本发明将无人机影像资料形成的三维彩色地表模型作为室内地质分析判断的可视化工作平台,利用色彩和影像信息进行室内地质综合分析确定地质界线并在模型中进行勾画,借助三维模型进行多角度多维度的复核调整,将界线输出到CAD等通用软件作为地质界线的成果图件。本发明适用于野外地质界线划分。
- 野外地质三维综合信息平台及其数据集成与可视化方法-201910545339.2
- 陈建平;田毅;向杰;胡桥;李诗;邱俊秀;郑彦威;于萍萍 - 中国地质大学(北京)
- 2019-06-22 - 2019-09-27 - G06T17/05
- 本发明公开了一种野外地质三维综合信息平台及其数据集成与可视化方法,包括:浏览查询与查询结果输出模块:实现了二和三维综合可视化浏览与模型数据查询和显示。综合地质信息查询及结果输出模块:包括所有地层模型、构造模型、岩体模型与勘探线以及勘探线剖面的综合叠加显示;资源‑环境信息查询展示与分析模块:实现了对实习区的断层褶皱等进行信息查询展示与分析。野外路线选择模块:提供了每条线路和观察点的坐标信息。切剖面功能与地层剖面显示模块:获取地形数据,辅助学生完成灾害地质模块的研究。本发明操作简单、互动性强、同时又无需网络支持,集成实习资料,具有可视化功能。
- 沥青路面三维纹理形貌的检测方法-201910627825.9
- 孙璐;顾文钧;王元元;许梦 - 南京金蓝智慧城市规划设计有限公司
- 2019-07-12 - 2019-09-27 - G06T17/05
- 本发明提供了一种沥青路面三维纹理形貌的检测方法,该方法可以同时获取路面宏观纹理形貌和微观纹理形貌。在传统光度立体三维重构技术的基础上,增加至6个照明光源,分别采用低秩分解修正算法、全局积分算法对法向量求解和三维重构的两步算法进行改进,以减小误差干扰,提高测试精度。所述方法需要6个光源从天顶角为45°,偏斜角0°、60°、120°、180°、240°、300°的6个方向分别单独照射测试面,并采用固定于测试面正上方的相机分别采集6张不同光照条件下的路表图像。同传统路面纹理形貌测试方法相比,本发明能显著提高路面纹理形貌的测试精度,具有快捷、精确、可重复性强等优点。
- 一种利用数字高程模型计算地貌单位线初始概率的方法-201710041192.4
- 童冰星;李致家;邓元倩 - 河海大学
- 2017-01-20 - 2019-09-24 - G06T17/05
- 本发明提供了一种利用数字高程模型计算地貌单位线初始概率的方法,包括以下主要步骤:提取流域数字高程模型(DEM)数据;利用流域DEM数据提取流域分级河道栅格;基于分级河道栅格提取河流交汇点;依据河流交汇点提取各子流域出口点;运用子流域出口点提取各子流域面积;以各子流域面积为基础分析计算得到地貌单位线初始概率。本发明公开的一种利用数字高程模型计算地貌单位线初始概率的方法具有数据来源稳定可靠、计算效率高、结果客观合理等优点,有利于地貌单位线初始概率的直接求取。
- 一种基于无人机的林地自主巡检系统-201910510026.3
- 陈余庆;张高翔;张旭;汪洋 - 咏峰(大连)科技有限公司
- 2019-06-13 - 2019-09-20 - G06T17/05
- 本发明涉及一种基于无人机的林地自主巡检系统,其包括:位于林区基站的远程监控地面站、无人机以及搭载在无人机上的林地巡检装置;林地巡检装置对林区的三维激光点云数据和导航定位数据进行采集,并发送到地面站;地面站根据接收的三维激光点云数据完成当前林区的三维模型构建,对三维模型分析后计算得到最优巡检路径发送到无人机;无人机按照最优巡检路径和导航定位数据进行林地自主巡检,巡检过程中林地巡检装置实时采集林区的可见光及红外热图像视频数据、光谱图数据以及烟气检测数据并发送到地面站,地面站根据接收到的数据对林区环境进行分析,得到林区植被的健康状况和起火点位置信息。本发明可以广泛应用于林地自主巡检系统中。
- 一种测绘信息沙盘数据处理方法-201910524352.X
- 陈新伟;吴小文;林俊贤;陈伟民;庄楠 - 闽江学院
- 2019-06-17 - 2019-09-20 - G06T17/05
- 本发明提供了一种测绘信息沙盘数据处理方法,所述方法为先设计曲面特征的立体半色调算法,该曲面特征的立体半色调算法的原理是通过区域图像二值点的特定分布,来产生连续色调的错觉;因此,沙盘的喷绘点的视觉灰度值不仅与立体模型当前点的二值输出有关,同时与周围局部喷绘点的分布有紧密联系,需对喷绘点区域曲面的曲面特性进行提取,曲面面积的变化和曲面的弯曲程度有直接关系,则曲面的弯曲程度离散地通过立体模型每个点的曲率来表达;将高斯曲率引入到曲面特征的立体半色调算法的误差项中,来弥补由于立体曲面比二维平面喷绘面积增大导致的颜色变淡现;能得到高精度的实景沙盘模型,通过算法减少了模型颜色褪化,增加了沙盘的使用寿命。
- 一种基于GIS的三维管理平台构建方法、系统、装置和介质-201910440626.7
- 王孟阳;代松;龚超;邓朴夫;丁科 - 武汉华安科技股份有限公司
- 2019-05-24 - 2019-09-17 - G06T17/05
- 本发明涉及一种基于GIS的三维管理平台构建方法、系统、装置和介质,方法包括导入预先得到的原始三维GIS模型并展示,得到目标三维GIS模型;集成二维离线地图,得到二维地图模型;将所述目标三维GIS模型和所述二维地图模型进行联动,得到目标三维管理平台。本发明构建的目标三维管理平台可以将抽象的数据与设备、建筑等实体关联起来进行综合管理和立体化展现,且可以支持多种数据来源,功能扩展性强,关联的各设备之间联动性强,可以大大提高管理效率。
- 一种CAD地形图数据转换为电力线路断面的方法-201910541515.5
- 陈蕾;刘言;程思江;赵胜其;王杰;唐茂森 - 国核电力规划设计研究院重庆有限公司
- 2019-06-21 - 2019-09-13 - G06T17/05
- 本发明属于电力线路断面获取技术领域,公开了一种CAD地形图数据转换为电力线路断面的方法,所述CAD地形图数据转换为电力线路断面的方法选取电力线路路径,提取所需转角坐标,并将转角坐标加载至CAD图形中,利用CAD图形数据中的等值线和高程注记,采取拟合方法,将等值线和高程注记的坐标数据按照预设的距离赋值给电力线路路径,提取电力线路路径的三维坐标数据,并对坐标数据进行处理,生成专业电力线路断面。
- 网络环境下泥石流灾害过程快速模拟与可视化分析方法-201710004715.8
- 朱军;朱庆 - 朱军
- 2017-01-04 - 2019-09-13 - G06T17/05
- 本发明属于地理信息系统的虚拟地理环境研究领域,特别涉及到泥石流灾害模拟与可视化分析技术。本发明提出一种网络环境下的泥石流灾害时空过程快速模拟与可视化分析方法,该方法将模型、可视化与分析进行紧密集成,并提供参数可视化设置界面,便于参数获取与设置;同时,采用了并行优化方法以及尺度最优选择方法,极大地提高泥石流灾害模拟计算、可视化与分析的准确性和效率;并构建了网络服务,提供灾情信息的共享与发布,有效地支撑泥石流灾害的应急处置。
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