[发明专利]一种无人机起落航线编排方法

摘要

本发明公开了一种无人机起落航线编排方法，根据机场的地理位置、飞机进场定高飞行高度H、飞机的下滑线角度λ以及航点切换距离D等因素确定起落航线各航点，将起落航线2点和3点布置于跑道纵向中心线上，4点布置于沿2点到3点方向延长线上，1点布置于沿2点到3点方向反向延长线上，0点和5点布置于跑道的同一侧，6点和7点布置于跑道端头的端线与跑道纵向中心线的交点位置，可实现无人机的正逆向着陆并获得高精度的跑道方向角。本发明所提出的方法结构简单，易于实现，为无人机自主起降及正逆向着陆提供解决方案，为无人机起降时地面操控提供条件，为实现高精度的跑道航向角计算提供依据，大大提高了无人机起降安全性。

主权项

一种无人机起落航线编排方法，其特征在于，所述的编排方法按照以下步骤实现：步骤一：将起落航线2点和3点布置于跑道纵向中心线上，并分别对称布置在跑到中心线的中点位置的两侧，以从2点到3点方向为无人机正向着陆方向，2点为正向着陆预定着陆点，3点为逆向着陆预定着陆点；步骤二：将起落航线4点布置于沿2点到3点方向延长线上，根据飞机进场定高飞行高度H及飞机的下滑角λ计算起落航线3点与4点之间的最短距离D34min，如公式(1)所示：D34min＝H·ctgλ    (1)步骤三：将起落航线1点布置于沿2点到3点方向反向延长线上，1点与2点之间的距离和3点与4点之间的距离相同；步骤四：将起落航线0点和5点布置于跑道的同一侧，并使得0点‑1点‑2点‑3点‑4点‑5点连线构成封闭四边形；步骤五：将起落航线6点和7点布置于跑道端头的端线与跑道纵向中心线的交点位置，从6点到7点方向与从2点到3点方向相同。