[发明专利]五轴加工奇异区域的检测方法有效
| 申请号： | 201010256164.2 | 申请日： | 2010-08-18 |
| 公开（公告）号： | CN102371505A | 公开（公告）日： | 2012-03-14 |
| 发明（设计）人： | 林浒;郑飂默;王峰;张富彦;张晓辉 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳计算技术研究所有限公司;沈阳高精数控技术有限公司 |
| 主分类号： | B23Q17/00 | 分类号： | B23Q17/00 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 李晓光 |
| 地址： | 110171 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种五轴加工奇异区域的检测方法，包括以下步骤：建立五轴机床的运动学转换关系，确定相应的雅可比矩阵通式；根据数控加工程序求解相邻加工点的各轴变化量；对雅可比矩阵按列进行归一化处理，求解雅可比矩阵的条件数；通过雅可比矩阵的状态判断加工路径是否处于奇异区域。应用本发明方法不仅可以检测奇异点的位置及其周围区域的范围，对于不存在奇异点的路径，也可以检测出非线性误差较大的加工区间，利用雅可比矩阵可将单个关节的运动与整个机构的运动联系起来的特性，考虑到了各轴的速度突变，从而在检测上更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 加工 奇异 区域 检测 方法 | ||
【主权项】：
一种五轴加工奇异区域的检测方法，其特征在于包括以下步骤：建立五轴机床的运动学转换关系，确定相应的雅可比矩阵通式；根据数控加工程序求解相邻加工点的各轴变化量；对雅可比矩阵按列进行归一化处理，并求解雅可比矩阵的条件数；通过雅可比矩阵的状态判断加工路径是否处于奇异区域。
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