[发明专利]基于快速搜索树的人型机器人踢球动作信息处理方法有效
| 申请号： | 201010252764.1 | 申请日： | 2010-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN102375416A | 公开（公告）日： | 2012-03-14 |
| 发明（设计）人： | 陈启军;邓方舟;许涛 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04;A63H13/04 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵继明 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于快速搜索树的人型机器人踢球动作信息处理方法，包括以下步骤：1)机器人在不确定环境下根据关节位置传感器、加速度传感器和陀螺仪采集的信息，并通过正向运动模型得到机器人当前状态；并通过正向运动模型得到机器人当前状态；2)机器人根据当前状态和踢球的终止状态，通过快速随机搜索树计算出所需的机器人各关节运动轨迹；3)通过动作平滑滤波器对步骤2)中生成的关节运动轨迹进行平滑处理，并动力学滤波器进行修正得到稳定的最终踢球运动轨迹。与现有技术相比，本发明具有保证机器人在不确定环境下踢球动作可靠执行等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 快速 搜索 机器人 踢球 动作 信息处理 方法 | ||
【主权项】：
一种基于快速搜索树的人型机器人踢球动作信息处理方法，其特征在于，包括以下步骤：1)机器人在不确定环境下根据关节位置传感器、加速度传感器和陀螺仪采集的信息，并通过正向运动模型得到机器人当前状态；2)机器人根据当前状态和踢球的终止状态，通过快速随机搜索树计算出所需的机器人各关节运动轨迹；3)通过动作平滑滤波器对步骤2)中生成的关节运动轨迹进行平滑处理，并通过动力学滤波器进行修正得到稳定的最终踢球运动轨迹，并将该轨迹发送给机器人执行机构。
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