[发明专利]一种带有摄像机的遥操作双边控制模拟装置

摘要

本发明涉及一种带有摄像机的遥操作双边控制模拟装置，属于机器人技术领域。包括基座、四组转动机构、第一主端操作臂、第二主端操作臂、第一从端操作臂、第二从端操作臂和摄像机。四组转动机构分别固定在基座上。第一主端操作臂和第二主端操作臂分别固定在基座一侧转动机构的连接件上，第一从端操作臂和第二从端操作臂分别固定在基座另一侧转动机构的连接件上。摄像机固定在基座上，并处于第一从端操作臂和第二从端操作臂的上方。本发明的模拟装置，可有效克服时延对双边控制系统带来的影响，可以进行双臂协调双边控制实验。

主权项

一种带有摄像机的遥操作双边控制模拟装置，其特征在于该装置包括基座、四组转动机构、第一主端操作臂、第二主端操作臂、第一从端操作臂、第二从端操作臂和摄像机；所述的四组转动机构中的两组通过电机支架固定在基座的一侧，四组转动机构中的另两组通过电机支架固定在基座的另一侧，每组转动机构由编码器、力矩电机和连接件组成，编码器与力矩电机相对固定，连接件的一端与力矩电机联动；第一主端操作臂和第二主端操作臂分别固定在所述的基座一侧两组转动机构中的连接件的另一端，第一从端操作臂和第二从端操作臂分别固定在所述的基座另一侧两组转动机构中的连接件的另一端；所述的摄像机通过摄像机支架固定在基座的另一侧，使摄像机处于第一从端操作臂和第二从端操作臂的上方。