[发明专利]四阶定值发生器的实现方法

摘要

一种四阶定值发生器的实现方法，用以产生满足约束的四阶定值轨迹，其包括：定义djerk时间段T_d、jerk时间段T_j、加速度时间段T_a、速度时间段T_v，其中jerk为加速度的微分，djerk为jerk的微分，该过程包括：令T_d＝t_d，其中t_d为常djerk时间段；令T_j＝t_d+t_j，其中t_j为常jerk时间段；令T_a＝t_d+t_j+t_a，其中t_a为常加速度时间段；令T_v＝t_d+t_j+t_a+t_v，其中t_v为常速度时间段；根据期望的位移以及djerk、jerk、加速度和速度的最大值约束求出T_d、T_j、T_a、T_v的值；得到满足约束的四阶定值轨迹。以上方法采用了不同于现有技术的时间段定义方式，进而采用非递推计算过程来实现四阶定值发生器，其相对于现有技术，实现过程简洁，计算量小。

主权项

1.一种四阶定值发生器的实现方法，用以产生满足约束的四阶定值轨迹，其特征是，包括：定义djerk时间段T_d、jerk时间段T_j、加速度时间段T_a、速度时间段T_v，其中jerk为加速度的微分，djerk为jerk的微分，该过程包括：令T_d＝t_d，其中t_d为常djerk时间段；令T_j＝t_d+t_j，其中t_j为常jerk时间段；令T_a＝t_d+t_j+t_a，其中t_a为常加速度时间段；令T_v＝t_d+t_j+t_a+t_v，其中t_v为常速度时间段；根据期望的位移以及djerk、jerk、加速度和速度的最大值约束求出T_d、T_j、T_a、T_v的值；得到满足约束的四阶定值轨迹。