[发明专利]基于面结构光的车载路谱测试系统

摘要

本发明涉及一种基于面结构光的车载路谱测试系统。它包括相机、投影机、车体、数据采集及处理设备、惯导系统、GPS天线和时钟触发同步板。本系统通过移动的投影仪相机系统重复以上拍摄过程，就可以获得能够覆盖整个路面的多个三维点云，然后对所得到的三维点云结合惯导系统采集的数据进行坐标转换，将这些数据转换到统一的坐标系下，由于相邻的图像之间会有重叠，针对冗余信息通过相应的插值与滤波，即可获取更密集可靠的点云数据；将多幅图像扫描的点云拼接后，就能够得到完整的被测路面的高程三维数据。本发明为路面检测提供完善的方案，更真实地还原路面高程的同时可以降低采集频率，减少硬件成本。

主权项

一种基于面结构光的车载路谱测试系统，其特征在于：它包括相机(1)、投影机(2)、车体(3)、数据采集及处理设备(5)、惯导系统(6)、GPS天线(7)和时钟触发同步板(8)；其中：所述的投影机(2)固定在安装支架(9)近车体(3)尾端，投射出结构光条纹到路面上；所述的相机(1)固定在安装支架(9)末端，拍摄经路面形变的光栅，相机(1)控制端口连接时钟触发同步板(8)接收触发时钟信号，传输端口连接到数据采集及处理设备(5)，发送图像三维数据；所述的惯导系统(6)刚性固定在车体内，其GPS端口连接固定在车顶的GPS天线(7)接收定位信号，控制端口连接时钟触发同步板(8)接收触发时钟信号，其传输端口连接到数据采集及处理设备(5)，发送惯导系统(6)采集的行驶时车体(3)本身颠簸倾斜量数据，用作惯性补偿；所述的数据采集与处理设备(5)同时采集相机(1)数据与惯导系统(6)数据，并显示路面三维数据，同时融合惯性数据，修正了车体颠簸倾斜影响，输出路面实际三维高程数据。