[发明专利]基于接收信号能量指示测量的目标跟踪方法

摘要

一种无线传感器网络技术领域的基于接收信号能量指示测量的目标跟踪方法，包括：建立网络；获得网络地址与地理坐标，与网络外的待测运动目标节点建立状态方程和无线通道并接收数据包；传感器节点解析数据包获得待测运动目标节点与该无线传感器节点之间的能量损耗值，然后将能量损耗值转换为径向距离并将该无线传感器节点的地理坐标与径向距离发送至协调器节点；协调器节点根据采样点状态检测与协方差检测结合采样点权重进一步得到状态交互协方差和测量协方差并通过代入卡尔曼滤波进行状态更新与检测，得到待测运动目标节点坐标与速度值。本发明跟踪精度高于EKF方法和三边定位方法，在实际WSN系统中具有良好的实用前景。

主权项

一种基于接收信号能量指示测量的目标跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、首个无线传感器节点作为协调器节点开始建立网络，协调器节点确定网络标示与无线信道，其余无线传感器节点扫描检测已存在的无线信道与网络标示并向协调器节点发送加入网络请求，待收到来自协调器节点的加入答复后以路由器形式或终端设备形式加入网络并建立无线通道；步骤二、所有无线传感器节点从协调器节点处获得各自的网络地址与地理坐标，任一无线传感器节点主动与网络外的待测运动目标节点建立状态方程和无线通道并接收数据包；步骤三、传感器节点解析数据包获得待测运动目标节点与该无线传感器节点之间的能量损耗值，然后将能量损耗值转换为径向距离并将该无线传感器节点的地理坐标与径向距离发送至协调器节点；步骤四、协调器节点接收到多个无线传感器节点发送的包含有地理坐标与径向距离数据包后，选择奇数个采样点并赋予所述每个采样点权重，每一个采样点进行状态检测与协方差检测；根据所有状态检测与协方差检测结合采样点权重进一步得到状态交互协方差和测量协方差并通过代入无轨迹卡尔曼滤波器公式进行状态更新与检测，得到待测运动目标的在该时刻的坐标值与速度值。