[发明专利]助行外骨骼机器人系统及控制方法无效
| 申请号： | 201010119319.8 | 申请日： | 2010-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN101791255A | 公开（公告）日： | 2010-08-04 |
| 发明（设计）人： | 殷跃红;范渊杰;郭朝;尤跃东;孙宏伟 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61F2/60 | 分类号： | A61F2/60;A61F2/72;A61H3/00 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王锡麟;王桂忠 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种康复工程技术领域的助行外骨骼机器人系统及控制方法，包括：悬挂支架、移动平台、骨骼关节、保护套、传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块，其中：悬挂支架固定设置于移动平台上，骨骼关节与悬挂支架相连接构成外骨骼机器人，传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块依次顺序连接，通过传感器模块采集关节角度、外骨骼机器人与人的交互力以及人体肌肉肌电信号，信号采集模块进行信号调理和数模转换，中央处理模块进行动作生成与运动反解，并将动作命令传输至运动控制模块，运动控制模块与外骨骼机器人相连接并生成脉冲信号控制外骨骼机器人协调运动。本发明实现外骨骼机器人与人体同步运动以及实时主动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 助行外 骨骼 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种助行外骨骼机器人系统，包括：悬挂支架、移动平台、骨骼关节、保护套和传感器模块，其特征在于，还包括：信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块，其中：悬挂支架固定设置于移动平台上，骨骼关节与悬挂支架相连接构成外骨骼机器人，传感器模块、信号采集模块、中央处理模块和运动控制模块依次顺序连接，通过传感器模块采集关节角度、外骨骼机器人与人的交互力以及人体肌肉肌电信号，信号采集模块进行信号调理和数模转换，中央处理模块进行动作生成与运动反解，并将动作命令传输至运动控制模块，运动控制模块与外骨骼机器人相连接并生成脉冲信号控制外骨骼机器人协调运动。
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