[发明专利]用于车辆的转向控制设备

摘要

本发明提供了一种用于车辆的转向控制设备。协调控制增益计算部分(61)计算适当地控制车辆的行驶行为所需的协调控制最终控制转矩T_C，并且基于该转矩T_C的大小来判定协调控制增益Kg。仲裁要求判定部分(62)基于该转矩T_C的大小来判定仲裁要求标识FRG_A以及被输出以适当地控制车辆的行驶行为的标识FRG_L的值。基于标识FRE_A的值和通过使用增益Kg来判定的协调控制仲裁转矩Tr的大小，仲裁部分(63)选择将转矩T_C或转矩Tr输出为仲裁后控制转矩T_F。仲裁后驱动控制部分(64)将与所判定的转矩T_F相对应的电流供应到电动机。

主权项

一种用于车辆的转向控制设备，包括由驾驶员操作的方向盘、用于对所述方向盘的操作提供预定力的力提供装置、以及用于控制所述力提供装置的操作的操作控制装置，所述转向控制设备的特征在于所述操作控制装置包括：第一控制变量输入装置，其用于输入从控制所述车辆的行驶行为的设备输出的第一控制变量，所述第一控制变量被用来对所述方向盘的操作提供第一力以校正所述车辆的所述行驶行为；第二控制变量计算装置，其用于计算第二控制变量，所述第二控制变量被用来对所述方向盘的操作提供第二力，以减小由所述驾驶员施加到所述方向盘的操作力或抵抗所述操作力；增益计算装置，其用于计算随着由所述第一控制变量输入装置输入的所述第一控制变量的增加而减小并随着所输入的所述第一控制变量的减小而增加的增益，所述增益改变由所述第二控制变量计算装置计算的所述第二控制变量的大小；仲裁装置，其用于在根据由所述增益计算装置计算的所述增益而减小的所述第二控制变量的大小变得小于预先设定的预定容许值时，禁止根据所述增益而变化的所述第二控制变量的输出并允许所述第一控制变量的输出，并且用于在根据所述增益而增加的所述第二控制变量的大小小于所述预定容许值时，允许根据所述增益而变化的所述第二控制变量的输出并禁止所述第一控制变量的输出；以及操作装置，其用于通过使用被所述仲裁装置允许输出的、所述第一控制变量或者根据所述增益而变化的所述第二控制变量来操作所述力提供装置。