[发明专利]用于车辆的转向控制设备

权利要求书

1.一种用于车辆的转向控制设备，包括由驾驶员操作的方向盘、用于对所述方向盘的操作提供预定力的力提供装置、以及用于控制所述力提供装置的操作的操作控制装置，所述转向控制设备的特征在于所述操作控制装置包括：

第一控制变量输入装置，其用于输入从控制所述车辆的行驶行为的设备输出的第一控制变量，所述第一控制变量被用来对所述方向盘的操作提供第一力以校正所述车辆的所述行驶行为；

第二控制变量计算装置，其用于计算第二控制变量，所述第二控制变量被用来对所述方向盘的操作提供第二力，以减小由所述驾驶员施加到所述方向盘的操作力或抵抗所述操作力；

增益计算装置，其用于计算随着由所述第一控制变量输入装置输入的所述第一控制变量的增加而减小并随着所输入的所述第一控制变量的减小而增加的增益，所述增益改变由所述第二控制变量计算装置计算的所述第二控制变量的大小；

仲裁装置，其用于在根据由所述增益计算装置计算的所述增益而减小的所述第二控制变量的大小变得小于预先设定的预定容许值时，禁止根据所述增益而变化的所述第二控制变量的输出并允许所述第一控制变量的输出，并且用于在根据所述增益而增加的所述第二控制变量的大小小于所述预定容许值时，允许根据所述增益而变化的所述第二控制变量的输出并禁止所述第一控制变量的输出；以及

操作装置，其用于通过使用被所述仲裁装置允许输出的、所述第一控制变量或者根据所述增益而变化的所述第二控制变量来操作所述力提供装置。

2.根据权利要求1所述的用于车辆的转向控制设备，其中，所述第二控制变量的大小通过与所述增益计算装置计算的所述增益相乘而变化。

3.根据权利要求1所述的用于车辆的转向控制设备，其中，

所述操作控制装置还包括仲裁判定装置，其用于将由所述第一控制变量输入装置输入的所述第一控制变量的大小与预先设定的预定判定值相比较，并且在所述第一控制变量的大小大于所述预定判定值时，判定为使所述第一控制变量的输出优先于根据所计算的增益而变化的所述第二控制变量的输出的仲裁是有必要的；并且

在所述仲裁判定装置判定为所述仲裁是有必要的并且根据所述增益而减小的所述第二控制变量的大小小于预先设定的预定容许值时，所述仲裁装置禁止根据所述增益而变化的所述第二控制变量的输出并允许所述第一控制变量的输出，并且在所述仲裁判定装置判定为所述仲裁是没有必要的并且根据所述增益而增加的所述第二控制变量的大小小于所述容许值时，所述仲裁装置允许根据所述增益而变化的所述第二控制变量的输出并禁止所述第一控制变量的输出。

4.根据权利要求3所述的用于车辆的转向控制设备，其中，

所述用于控制所述车辆的行驶行为的设备输出所述第一控制变量以及要求输出所述第一控制变量的要求信息；并且

在由所述第一控制变量输入装置输入的所述第一控制变量的大小大于所述预定判定值时或者在由所述第一控制变量输入装置输入所述要求信息时，所述仲裁判定装置判定为使所述第一控制变量的输出优先于根据所述增益而变化的所述第二控制变量的输出的仲裁是有必要的。

5.根据权利要求1所述的用于车辆的转向控制设备，其中，

所述用于控制所述车辆的行驶行为的设备是行为控制设备和车道保持辅助设备中的至少一者，所述行为控制设备校正由于对车辆制动或驱动而产生的行为的混乱，由此使所述车辆的行驶姿势稳定，所述车道保持辅助设备辅助所述驾驶员对所述方向盘的操作，以为了使所述车辆沿着位于所述车辆前方的道路部分的形状行驶。

6.根据权利要求5所述的用于车辆的转向控制设备，其中，所述第一控制变量是从所述行为控制设备输出并被用来对所述方向盘的操作提供力以为了校正在所述车辆中产生的行为的混乱的控制变量和从所述车道保持辅助设备输出并被用来对所述方向盘的操作提供力以为了辅助所述方向盘的操作的控制变量之和。

7.根据权利要求1所述的用于车辆的转向控制设备，其中，所述第二控制变量计算装置计算用来对所述方向盘的操作提供所述第二力以为了防止所述方向盘在操作方向上的振动和在所述车辆中产生的横摆振动变得彼此反相和共振的第二控制变量。

8.根据权利要求7所述的用于车辆的转向控制设备，其中，所述第二控制变量计算装置计算用来对所述方向盘的操作提供所述第二力以为了减小所述方向盘的操作量的变化与施加到所述方向盘的所述操作力的变化之间的相位差的第二控制变量。