[实用新型]堆垛机器人手腕传动机构无效
| 申请号： | 200920077106.6 | 申请日： | 2009-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN201432994Y | 公开（公告）日： | 2010-03-31 |
| 发明（设计）人： | 毛立民;邹剑;杨琳 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B25J17/02;F16H1/14 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 | 代理人： | 黄志达;孙 健 |
| 地址： | 201620上海市松*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种堆垛机器人手腕传动机构，由齿轮支架(1)，传动轴(4)，轴承座(10)，摆臂(8)，手腕回转轴(7)组成，所述的传动轴(4)两端固定于两对称的轴承座(10)上，所述的轴承座(10)对称固定于摆臂(8)顶部平面两端，所述的一号锥齿轮(3)和二号锥齿轮(5)分别键固定于传动轴(4)两顶端，所述的三号锥齿轮(2)固定于齿轮支架(1)上且与一号锥齿轮(3)啮合，所述的齿轮支架(1)位于摆臂(8)的上部右端，当摆臂(8)旋转时齿轮支架(1)固定不转，所述的四号锥齿轮(6)固定于手腕回转轴(7)上端且与二号锥齿轮(5)啮合。本实用新型制造成本低，传动误差小，精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 堆垛 机器人 手腕 传动 机构 | ||
【主权项】：
1.一种堆垛机器人手腕传动机构，由齿轮支架(1)，传动轴(4)，轴承座(10)，摆臂(8)，手腕回转轴(7)组成，其特征是：所述的传动轴(4)两端固定于两对称的轴承座(10)上，所述的轴承座(10)对称固定于摆臂(8)顶部平面两端，所述的一号锥齿轮(3)和二号锥齿轮(5)分别固定于传动轴(4)两顶端，所述的三号锥齿轮(2)固定于齿轮支架(1)上且与一号锥齿轮(3)啮合，所述的齿轮支架(1)固定于摆臂(8)上部右端，所述的四号锥齿轮(6)固定于手腕回转轴(7)上端且与二号锥齿轮(5)啮合。
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