[发明专利]可重构无线移动传感器网络的节点对接装置及其工作方法

摘要

可重构无线移动传感器网络的节点对接装置及其工作方法，涉及可重构机器人以及无线传感器网络领域，特别涉及可重构无线移动传感器网络的节点对接装置。可重构无线移动传感器网络的节点对接装置，包括电源模块、通信模块、定位模块、机械模块、控制模块，电源模块的电流输出端分别与通信模块、定位模块、机械模块的电流输入端连接，通信模块、定位模块、机械模块的信号输出端分别与控制模块的信号输入端连接，通信模块、定位模块、机械模块的信号输入端分别于控制模块的信号输出端连接；定位模块、机械模块分别布置在无线移动传感器节点公头、无线移动传感器节点母头上本发明实现了结构简单，使用效果好，能将各节点进行自动对接与分离的目的。

主权项

可重构无线移动传感器网络的节点对接装置的工作方法，其特征在于包括如下步骤：a、无线移动传感器节点收到重构指令以后，无线移动传感器节点公头(1)原地旋转，由红外避障传感器(3)寻找到无线移动传感器节点母头(2)并做相对直线运动；b、当运动到两个对接面间距离小于红外避障传感器(3)的测量范围时，由两对红外测距传感器(4)测得相对距离和角度信息，然后无线移动传感器节点公头(1)根据测得信息做出相应调整；c、无线移动传感器节点到达预定的对接区域后，记忆合金弹簧(8)通电加热到预定温度收缩，压缩弹簧(9)被迫压缩；d、两个卡板(7)在两个记忆合金弹簧(8)的拉力作用下，沿矩形滑槽(6)作相反方向的直线移动，从而使锥形导头(5)能够顺利插入到圆形定位孔(11)；e、锥形导头(5)插入被对接面上的圆形定位孔(11)时，锥形导头(5)前端部的圆锥体通过与圆形定位孔(11)摩擦使对接节点左右移动，从而消除由于定位不准引起的角度误差和位置偏移；当锥形导头后端的圆柱体与圆形定位过孔(11)完全接触后，实现无线移动传感器节点公头(1)和无线移动传感器节点母头(2)的精确对准；f、无线移动传感器节点公头(1)和无线移动传感器节点母头(2)实现完全定位以后，记忆合金弹簧(8)断电，压缩弹簧(9)上的弹力远远大于记忆合金弹簧产生的力，驱动两个卡板(7)作相对方向的直线移动，两个卡板(7)插入到锥形导头(5)两侧的矩形槽中，从而实现对接机构的卡紧；g、无线移动传感器节点母头(2)收到对接装置分离信号后，记忆合金弹簧(8)通电加热到预定温度收缩，压缩弹簧(9)在记忆合金弹簧(8)的作用下被迫压缩；h、两个卡板(7)在记忆合金弹簧(8)的拉力作用下作相反方向的直线移动，脱离锥形导头(5)两侧的矩形槽；i、无线移动传感器节点公头(1)和无线移动传感器节点母头(2)作相反方向的直线移动，锥形导头(5)脱离圆形定位孔(11)，实现两个节点的分离。