[发明专利]车辆用转向装置

摘要

本发明提供一种车辆用转向装置。由基于控制上的旋转角即控制角的转动坐标系的轴电流值驱动电动机。在每个规定的运算周期内通过对控制角的上次值加上加法角来运算控制角。基于预定的转向角-转矩特性来设定指示转向转矩。基于指示转向转矩和检测转向转矩的偏差来运算加法角。在规定条件成立时变更用于运算控制角的变量。

主权项

一种车辆用转向装置，包括：电动机，其具备转子和与该转子对置的定子；车辆转向机构，其被所述电动机赋予驱动力；电流驱动部，其利用基于作为控制上的旋转角的控制角的转动坐标系的轴电流值来驱动所述电动机；控制角运算部，其按照每个规定的运算周期通过对控制角的上次值加上加法角来求出控制角的这次值；转向角检测器，其检测所述转向机构的转向角；转矩检测器，其检测对为了所述车辆转向而操作的操作部件施加的转向转矩；指示转向转矩设定部，其基于预定的转向角-转矩特性，根据由所述转向角检测器检测出的转向角来设定指示转向转矩；加法角运算部，其基于由所述指示转向转矩设定部设定的指示转向转矩和由所述转矩检测器检测出的检测转向转矩的偏差来运算所述加法角；变量变更部，其在规定条件成立时变更用于运算所述控制角的变量。