[发明专利]龙门架型XY定位装置

摘要

本发明提供一种龙门架型XY定位装置，其在由位于各轴两端的一对电动机共同驱动一个负载且共用一个编码器的结构中，也可以应用包含负载侧扰动观测器的假想模式控制。在对于驱动轴两端的电动机的控制，通过基于2阶阿达玛矩阵而分解为累加模式和差动模式的假想模式控制，分别对累加轴构成位置伺服器、对差动轴构成位置调节器，进行2轴同步控制时，将线性编码器的信号视为累加模式的线性编码器信号，根据轴扭转角和负载加速度构成累加模式专用负载侧扰动观测器，将利用前述累加模式专用负载侧扰动观测器推定的负载侧扰动，从负载侧扰动至位置指令值的逆系统反馈至累加模式侧，另一方面对于差动模式不构成负载侧扰动观测器的控制系统。

主权项

一种龙门架型XY定位装置，其设有：驱动轴；一对电动机，其与前述驱动轴的两端连结；以及单一的线性编码器，其设置在前述驱动轴上，该龙门架型XY定位装置构成为，向前述一对电动机分配同一线性编码器信号，其特征在于，在前述一对电动机的控制中，进行根据2阶阿达玛矩阵而分解为累加模式和差动模式的假想模式控制，由此，对累加轴构成位置伺服器，同时，对差动轴构成用于抑制偏差量的位置调节器，从而进行2轴同步控制，此时，将线性编码器的信号视为累加模式的线性编码器信号，根据轴扭转角和负载的加速度而构成累加模式专用的负载侧扰动观测器，将利用前述累加模式专用的负载侧扰动观测器推定的负载侧扰动，通过从负载侧扰动至位置指令值的逆系统反馈至累加模式侧，另一方面，在差动模式中不构成负载侧扰动观测器的控制系统。