[发明专利]多视点云精确配准方法无效
| 申请号： | 200910170701.9 | 申请日： | 2009-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN101645170A | 公开（公告）日： | 2010-02-10 |
| 发明（设计）人： | 吕乃光;唐辉;娄小平;韩建栋 | 申请（专利权）人： | 北京信息科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京铭硕知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郭鸿禧;罗延红 |
| 地址： | 100192北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多视点云精确配准方法，该方法包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P0、Q0；利用特征匹配点对P0、Q0，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准。该方法具有计算速度快、配准精度高的特点，能够实现良好的配准效果。 | ||
| 搜索关键词： | 视点 精确 方法 | ||
【主权项】：
1、一种多视点云精确配准方法，包括以下步骤：从待配准的两块全局点云分别选取彼此大致重叠的一块点云作为目标点云和参考点云，使用主方向贴合法实现目标点云和参考点云的预配准；使用主方向测试法来判定并实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致；分别求取目标点云和参考点云中各点的曲率，根据曲率相似分别得到特征匹配点对P0、Q0；利用特征匹配点对P0、Q0，使用迭代最近点匹配算法实现目标点云和参考点云的精确配准；完成所述两块全局点云的配准，其中，使用主方向测试法进行判定的步骤包括：通过主元分析法提取预配准后的目标点云和参考点云在各自坐标系下的主方向；分别判断预配准后的目标点云和参考点云在各自坐标系下的主方向在全局坐标系下X、Y、Z轴的分量方向是否一致；如果不一致，则反转目标点云的坐标系的相应轴，实现目标点云和参考点云的预配准主方向的一致。
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