[发明专利]机器人的示教方法

摘要

本发明提供一种机器人的示教方法，可以在进行机器人与转动换位器同步的焊接等的作业的示教中，自动生成合适的转动换位器同步的示教点。预先求出转动换位器(2)从动作开始位置到动作结束位置的动作时间，根据转动换位器(2)在包括动作在内的区间中相对于工件(100)的作业速度，求出转动换位器动作所需要的相对于工件(100)的作业轨迹的长度(S2-5)。设定连动开始位置及连动结束位置，使转动换位器(2)从动作开始位置到所述动作结束位置的相对于工件(100)的作业轨迹的长度大于等于转动换位器动作所需要的作业轨迹的长度(S2-6)。

主权项

1.一种机器人的示教方法，一边使转动换位器动作一边进行作业，其中，预先求出所述转动换位器从动作开始位置到动作结束位置的动作时间，根据所述转动换位器在包含所述转动换位器的动作在内的区间中相对于工件的作业速度，求出转动换位器动作所需要的相对于工件的作业轨迹的长度，设定连动开始位置及连动结束位置，使所述转动换位器在所述动作开始位置到所述动作结束位置这一区间内的相对于所述工件的作业轨迹的长度大于等于所述转动换位器动作所需要的作业轨迹的长度。