[发明专利]机器人的示教方法

权利要求书

1.一种机器人的示教方法，一边使转动换位器动作一边进行作业，其中，

通过下式预先求出所述转动换位器从动作开始位置到动作结束位置的动作时间，

通过在包含所述转动换位器的动作在内的区间中相对于工件的作业速度上乘以从所述转动换位器的动作开始位置到动作结束位置的动作时间，求出转动换位器动作所需要的相对于工件的作业轨迹的长度，

设定机器人和转动换位器的连动开始位置及连动结束位置，使所述转动换位器在所述动作开始位置到所述动作结束位置这一区间内的相对于所述工件的作业轨迹的长度大于等于所述转动换位器动作所需要的作业轨迹的长度，

t＝max(t_i)…(i＝1，2，…)

ti=2×ta+Δθi-βi×taβi]]>(β_i×t_a≤Δθ_i)

ti=2taβiΔθi]]>(β_i×t_a＞Δθ_i)

其中，

t：所述转动换位器的动作开始位置到动作结束位置的动作时间

t_i：角度变化Δθ_i的动作所需要的时间

β_i：第i个转动换位器轴的最大角速度或者额定角速度

t_a：达到角速度β_i之前的加减速时间

Δθ_i：第i个转动换位器轴的角度变化(从动作开始到动作结束的轴的变化量)。

2.一种机器人的示教方法，其中，

将转动换位器动作开始到动作结束的区间分割为多个区间，在各个区间中应用权利要求1的方法。

3.一种机器人的示教方法，其中，

基于生成的成为机器人以及转动换位器的动作的示教点，抽取转动换位器与机器人的同步作业区间，

通过将由下式求出的所述转动换位器的从动作开始位置到动作结束位置的动作时间和所述同步作业区间中机器人相对于工件的作业速度相乘，求出所述转动换位器动作所需要的作业轨迹的长度，

在所述同步作业区间的相对于所述工件的作业轨迹的长度短于所述转动换位器动作所需要的作业轨迹的长度的情况下，输出催促修正示教位置的警告，

t＝max(t_i)…(i＝1，2，…)

ti=2×ta+Δθi-βi×taβi]]>(β_i×t_a≤Δθ_i)

ti=2taβiΔθi]]>(β_i×t_a＞Δθ_i)

其中，

t：所述转动换位器的动作开始位置到动作结束位置的动作时间

t_i：角度变化Δθ_i的动作所需要的时间

β_i：第i个转动换位器轴的最大角速度或者额定角速度

t_a：达到角速度β_i之前的加减速时间

Δθ_i：第i个转动换位器轴的角度变化(从动作开始到动作结束的轴的变化量)。